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PID调试专题

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AP固件串级PID基本原理

测试

1、根据桨叶与电池电压生成初始PID参数

MP地面站可根据用户的无人机配置，生成一些初始化的系统参数值！ 1）在初始设置->Initial Tune Parameters 界面，配置对应的参数，如下图所示。 然后点击生成参数。 2）生成参数，不勾选batt开头的参数，其余都勾...

2、首飞多轴时-常见的PID参数参考

前言： 以下参数，只能说可以让飞机首次飞行时，实现较为平稳的起飞(不至于直接翻机震动等)，但是 感度、杆量、响应速度肯定是比较差的，还需要人为进行精调整！ 一、F450无人机-首飞PID参数 F450这款无人机，一般是采用9寸桨，KV值98...

3、使用lua脚本快速调参(QuickTune)

前言： 当无人机能够基本起飞并且定点时，可用AP官方自带的lua脚本，进行快速调参！ 本人已打包好压缩包，下载解压后，.lua格式的文件便是脚本文件！ APM快速调参-lua脚本.zip 也可以直接到AP固件的github链接直接下载： h...

4、自动调参-AutoTune模式

前言、AP固件自动调参官方英文wiki地址 autotune.html 由于AP固件的PID参数众多，所以又自动调参的模式，也就是 AutoTune模式 。 自动调试仿真效果(MP地面站+RF9.5模拟器) 一、自动调参会调节的参数 自动调...

5、PID中I项的如何整定?

前言 通过前面《使用lua脚本快速调整角速率环的PD项》一文中，可以发现快速调参只调PD项，P值与I值是一样的！ 此外通过APM的官方wiki文档，在调参一文中，也是让用户把P值与I值设置为一样，如下所示： I项到底用来干嘛？ 单从从默认的...

6、跟油门控制、杆量相关的参数

待更新

7、自稳模式-相关参数调试

自稳模式概述： 飞手用roll与pitch操作控制飞行器的倾斜角度。 当飞手松开roll与pitch摇杆时，飞行器将会自动水平，但是不具备定高和定点的效果！ 在有风的环境中，飞手需要不断的修正roll与pitch，从而以让无人机定点停留。 ...

8、定高模式-相关参数调试

在高度保持模式下，无人机会保持恒定的高度，并且油门打杆时飞行动作会比较缓慢，同时允许正常控制横滚、俯仰和偏航。 飞行员可以通过油门杆控制飞行器的爬升或下降速度。 如果油门杆处于中间（40%~60%），飞行器将保持当前高度。 油门死区的大小，...

9、定点模式-相关参数调试

1、概述： Loiter模式相当于在定高模式下，再假如了一层位置控制！ 当无人机的Loiter悬停模式打开后，飞行器会自动保持当前位置、方向和高度。但是GPS定位效果、 罗盘干扰情况 、 IMU的振动都会直接影响一个悬停效果。 2、Loit...

11、油门增益增强(急速变化油门稳定)

背景 即使是调校良好的多旋翼飞行器， 在突然大幅度改变油门时( 猛加油 / 猛减油 ) ，也可能短暂失去精确的姿态控制。 尤其是在推重比高的轻型飞行器上（动力足的穿越机），突然加大油门或猛推油门时，更容易出现 机身 点头、抬头、横滚晃荡、姿...

12、低通滤波器、陷波滤波器、FTT频率分析工具的初步探索！

前言： 在APM的官方wiki中，其实是建议大家在使用脚本快速调参之前，先对组装好的飞机进行滤波器调参，如下图所示： 就一般的应用场景(遥控器飞行、自动航点飞行)而言，其实使用滤波器的默认参数的也没啥问题。 在一些高机动、高过载的应用场景下...