首飞注意4-解锁与加锁

一、使用遥控器进行加解锁

前提：首先要确认遥控器是否完成了校准，并且遥控器油门遥控与偏航遥控的 相位是正确的 。

详细可以参考以下2个B站视频：

《如何做遥控器校准？》

《如何确认遥控器的正反相正常？》

1.1遥控器解锁

以美国手遥控器为例，将遥控器油门打到最低，YAW航向打到最右，保持3秒以上，如下图所示：

注：使用遥控器时，很大概率会出现无法解锁的的情况，原因如下：

1）比如常见的飞控配置，没有设置好(加速度计没有校准、罗盘没有校准等)，通过地面站的消息提示栏进行确认。

2）在室内没有搜到卫星，但使用Loiter模式肯定无法解锁。在室内一定使用自稳模式才能解锁。

3）另外在室外使用Loiter模式，卫星信号差，飞控也会拒绝解锁。(如卫星HDOP值大于2.0，该值应该越小越好在0.5-0.8左右最佳)

4）更多原因请连接地面站查看消息栏的提示。

1.2遥控器加锁

以美国手遥控器为例，将遥控器油门打到最低，YAW航向打到最左，保持3秒以上，如下图所示：

(严禁在空中执行这个动作，否则无人机会空中上从而导致坠落)

二、使用地面站进行加解锁

在地面站的动作栏，找到的  "解锁/加锁"按钮！

三、使用遥控器通道开关进行加解锁

根除了上述两种方法进行解锁与解锁外，我们还可以使用遥控器的某个通道，专门用作解锁/加锁开关。

此处作为演示，本人选择9通道作为加解锁开关。高位是解锁、低位是加锁！

RC9_OPTION =153，如果你要将7通道作为加解锁开关，那么就将RC7_OPTION =153

如果加解锁通道反了，大家可以通过遥控器的通道进行反向。

四、解锁后的现象

1）解锁后，飞控板上的一颗LED灯从闪烁状态变为常亮。

2）如果连接了无线数传电台，可在地面站仪表盘看到 “已解锁”

3）APM固件默认在解锁后，电机会怠速转动。用户可以通过参数MOT_SPIN_ARM 设置怠速的速度！

设为0则为关闭怠速(不建议)、0.1为默认怠速、0.2为高速怠速。

设置怠速的时候还要注意，怠速速度不能高于最低油门的转速！即参数MOT_SPIN_ARM ＜参数MOT_SPIN_MIN