APM固件-多旋翼新手入门教程(更新中)
浏览使用文档、安装说明和常见问题，也可以直接向 AI 提问。
基础设置0-选择电调的类型
一、前言 飞控板是如何驱动的无刷电机的？ 首先飞控板不能直接驱动电机，飞控板需要通过一个无刷电调才能驱动电机。 飞控板上1路电调PWM输出就可以驱动1路无刷电调，无刷电调再通过3相电驱动无刷电机，其示意图如下: WFG100飞控总共有S1~...
基础设置1.1-单体电调的连接
注： 如果你使用的是4合1的Dshot电调(如下图所示) ， 请跳过此章节，跳转查阅以下链接： 《四合一电调的连接》 一、单体电调(PWM协议电调) PWM协议的单体电调是推出时间最早，价格也十分实惠，是F450入门机的首选，其形态如下图所...
基础设置1.2-四合一电调连接
一、前言 在 《基础设置-1.1-单体电调的连接、电机专项的确认》 章节中，介绍了单个PWM协议的电调应该和飞控如何进行连接. 早期的无人机爱好者基本上都是使用 单体PWM协议的电调 进行装机。 随着技术的发展，抗干扰能力更强的 Dshot...
基础设置2-地面站的安装与连接
附：常用的USB转串口驱动 1、Missionplanner地面站的下载 APM固件的下载以及调参都要使用 Mssionplanner地面站(仅支持windows系统) 。 Missionplanner地面站下载链接 。目前每一个版本提供Z...
基础设置3-加载烧录固件
前言 本章节介绍2种方式烧录APM固件的方法： 方法1： 通过 STM32Cubeprogrammer 软件烧录APM固件。（详见本文章节一) 方法2： 通过 Missionplanner 软件烧录APM固件。(详见本文章节二) 有何区别？...
基础设置4-机架类型选择
注：如何调换无刷电机的旋转方向？ 无论单体电调、4合一电调，只需要将电调与电机之间的三相线任意调换2根，即可让无刷电机的方向改变。 1、F450+单体电调 - 机架类型设置 对于F450四轴的装机，机体与机架类型通常选择为4轴与X型。 如下...
基础设置5-校准加速度计
确认飞控板卡的安装方向 在校准加速度计之前，请先确认飞控板卡的安装方向，因为飞控可以支持正面与反面安装。 详情，请参阅文档 《如何调整飞控的安装方向？》 加速度计6面校准 在完成固件烧录、机架类型选择后，即可进行加速度计的6面校准。 6面校...
扫盲1-多轴固件支持的机架与电机布局
APM官方资料参考： connect-escs-and-motors.html 前言说明 APM的Copter固件可用于装配多旋翼无人机或直升机无人机。由于直升机的机械结构比较复杂并且具备较高的危险性(主轴的螺旋桨类似一把大砍刀)，目前直升...
扫盲2-识别正桨与反桨
一、无人机装机后，起飞就翻或原地打转起不来的原因： 1、机架类型与机架布局选错 电机的实际转动转动方向与飞控设置的 机架类型或机架布局不匹配。 注：如要改变电机的转向，请将电调与电机连接的三相线任意调换2根，即可改变电机转动方向。 详情请查...
扫盲3-四旋翼的核心部件
四旋翼的核心部件组成 为了便于新手组装调试，采用最基础的F450机架进行讲解，以下为装一台F450四轴无人机的最基础的物料！ 部件名称 数量 图片示意 备注 机架 1个 最好选择带脚架，这样使用4000mah-5000mah的电池时，可以把...
扫盲4-MP地面站参数搜索、修改、写入
一、APM固件参数列表 在APM开源固件中，有上千个飞控参数可供用户配置修改，这些参数在 地面站的配置/调试 -> 全部参数表 可以看见。 二、参数分类 如下图所示，地面站已将参数名称 从ABCD的顺序往下排列，部分参数较...
知识补充-SBUS协议和ELRS协议的遥控器
一、SBUS协议与ELRS协议的区别 遥控器的种类型号非常多， 目前主流的遥控器协议主要包含：S.bus协议、ELRS协议 。其中： S.bus协议： 该协议推出时间较早，仅支持单向通讯，即：飞控只接收遥控器的信号，飞控无法向遥控器回传状态...
1、GPS模块
注： APM固件支持接入2个GPS模块，用作冗余。 假如用户需要接入2个GPS模块，首先要在全部参数中，将参数GPS2_TYPE设置为1(开启第二个GPS功能) 当接入2个串口GPS模块时需要在飞控硬件端口上找2个串口与分别与2个GPS模块...
1）首飞之前必须检查的参数
一、低电量保护参数 无人机如果需要开启低电量保护，必须接入外设硬件电池监测器，具体配置与接线可参阅 《电池检测器-外设硬件》 由于首次飞行时，电流计尚未完成校准，因此数值是不准的，首次飞行主要是确保无人机能够具备低电压返航即可，需要检查以下...
4.1 航线快速入门(视频教程)
扫描1-多轴固件支持的机架类型和电机布局
待测
EKF参数调试
2、无线数传电台
一、无线数传电台说明： 无线数传电台模块通常是串口通讯，并且是成对使用，无线数传电台天空端模块与飞控的串口相连，无线数传电台天空端模块与PC电脑的USB口相连。 新手在调试APM固件的无线数传电台时，容易出现无法连接的问题，需要注意以下几点...
2）飞行模式选择、参数调试
一、前言 多旋翼(直升机)4.6版固件，一共有24种内置的飞行模式，其中常用的飞行模式有6种 ；不同的飞行模式具有不同发飞行特性和功能。 飞行模式可以通过遥控器控制、任务命令也可以通过GCS地面站或伴随电脑来进行控制。 遥控器和地面站都可以...
4.2 任务命令解析(待更新)
PID调试专题
3、电池监测器模块
一、前言 ArduPilot电流计模块是无人机电源管理系统的核心组件. 它用于实时监测电池的电压、电流、功率及能量消耗，为飞行控制提供精准的电源数据反馈。 因此电池监测器模块的两个基础功能分别是：1）电压监测 2）电流监测 二...
4.2 航线管理(保存、加载、写入、读取、清除)
UAVCAN设备的配置
4、继电器模块
一、前言 针对无人机上一些载荷的通电或断电，可以使用继电器模块进行控制。 在大电流的场景的应用： 比如通过遥控器或地面站，手动控制植物保机上的喷洒水泵的启停！无人机在接上电池后，水泵不转，当飞到农田上空，按下启动按钮，喷洒水泵的电源线 二、...
4）解锁与加锁
一、使用遥控器进行加解锁 前提：首先要确认遥控器是否完成了校准，并且遥控器油门遥控与偏航遥控的 相位是正确的 ，详细可以参考以下2个B站视频： 烧录APM固件后，如何做遥控器校准？ 烧录APM固件后，如何确认遥控器的正反相正常？ 1.1遥控...
4.3 通过指令干预自动任务
气压计、IMU、罗盘的高级校准
4.4 地图选点飞行 (引导模式)
5、舵机抛投器
具体的抛投指令为 抛投命令DO_SET_SERVO， 具详情可以直接查看本文章节5.5！ 一、先看效果 1）无人机上挂载一个舵机抛投器，通过舵机转动实现对物体的抛投 2）在自动航点中关联抛投动作，实现抵达航点目标后抛投 二、认识抛投装置 抛...
5）起飞前检查清单的编辑
一、前言 无人机起飞前的检查非常关键，它直接影响到了无人机的飞行安全。 起飞前通常需要检查GPS颗数、GPS定位状态、 GPS精度因子 、电池电压状态；如果是固定翼无人机还需要 由于起飞前的检查项目较多，通常会打印一张起飞前检查清单。但是纸...
滤波器应用调试
4.5 MP地面站模拟器的使用
6.0）解锁失败时，地面站的警告提示列表！
本文介绍APM固件解锁失败时地面站的警告提示，起飞前需检查ARMING_CHECK参数，解锁失败可通过MP地面站消息锁定原因，常见警告有电机不转、机架未选、传感器等相关问题及电池电压、指南针等相关警告，还提及对应可能原因及解决方案。
图传与OSD配置
自动调参配置与使用
6.1）没有插SD卡报错，如何解决？
大疆高清图传-外设硬件(待更新)
辅助通道功能
附--MP地面站如何模拟垂起？
基础2.2 MP地面站基础介绍
待更新
7）首次起飞操作
辅助通道设置
AM32电调-双向Dshot
8）查看罗盘EKF值、震动值
飞控飞行时间记录
9）悬停油门中立值设置
10）水平方向微调（AutoTrim）
11）基本感度调参
12）PID扩展调参
13）日志下载分析电机拉力是否平衡？
基础设置6-校准遥控器
遥控器舵量正反相检查视频教程 遥控器校准视频教程 校准遥控器的步骤 1、连接地面站 打开Missionplanner地面站，给飞控上电并连接飞控。 2、接入遥控器校准页面 初始设置 → 遥控器校准 进入遥控器校准页面后，能够正常查看每个遥控...
基础设置7-飞行模式挡位切换
文档介绍APM飞行模式设置，可通过修改参数FLTMODE_CH换切换通道，地面站可配置。 1）新手设高、定点、返航模式， 2）老手设自稳、定点、定高模式 3）还提及有14个飞行模式可查看详细介绍。