AP固件-多旋翼教程
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扫盲1-多轴固件支持的机架和电机布局
待测
扫盲2-电机的正反桨区分
待更新
扫盲3-四轴无人机的核心部件
1、F450无人机核心零部件清单 2、5寸穿越机核心零部件清单 3、7寸穿越机核心零部件清单 4、EdgeTX开源遥控器、无人机图传系统选购指引
基础设置1.0-电调类型的选择
一、前言 飞控板是如何驱动的无刷电机的？ 首先飞控板不能直接驱动电机，飞控板需要通过一个无刷电调才能驱动电机。 飞控板上1路电调PWM输出就可以驱动1路无刷电调，无刷电调再通过3相电驱动无刷电机，其示意图如下: WFG100飞控总共有S1~...
基础设置1.1-单体电调的连接
注： 如果你使用的是4合1的Dshot电调(如下图所示) ， 请跳过此章节，跳转查阅以下链接： 《四合一电调的连接》 一、单体电调(PWM协议电调) PWM协议的单体电调是推出时间最早，价格也十分实惠，是F450入门机的首选，其形态如下图所...
基础设置1.2-四合一电调连接
一、前言 在 《基础设置-1.1-单体电调的连接、电机专项的确认》 章节中，介绍了单个PWM协议的电调应该和飞控如何进行连接. 早期的无人机爱好者基本上都是使用 单体PWM协议的电调 进行装机。 随着技术的发展，抗干扰能力更强的 Dshot...
基础设置2.0-烧录飞控固件
前言 烧录AP飞控固件，有多种方法。
基础设置3.0-MP地面站的安装、使用
附：常用的USB转串口驱动 1、Missionplanner地面站的下载 APM固件的下载以及调参都要使用 Mssionplanner地面站(仅支持windows系统) 。 Missionplanner地面站下载链接 。 目前每一个版本提供...
基础设置3.1-MP地面站基础介绍、使用
附：MP地面站操作相关文档 《地面站的安装与连接》 《MP地面站模拟器的使用》 《航线快速入门(视频教程)》 《地图选点飞行(引导模式)》 《MP如何模拟垂起》 《航线管理(保存、加载、写入、读取、清除)》 地面站的页面布局 打开mp1.3...
基础设置3.2-MP地面站全部参数相关操作
注：如何调换无刷电机的旋转方向？ 无论单体电调、4合一电调，只需要将电调与电机之间的三相线任意调换2根，即可让无刷电机的方向改变。 1、F450+单体电调 - 机架类型设置 对于F450四轴的装机，机体与机架类型通常选择为4轴与X型。 如下...
基础设置4.0-机架类型选择
1、前言 在新手群体中，首推用F450入门级机体进行装机；如果后续要玩BF固件，那么也可以使用5寸或7寸的穿越机机体进行装机！ 2、F450+单体电调-机架类型设置 如果用户选用的单体PWM电调，并且装的是F450机体，推荐用户选择 “X型...
基础设置5.0-校准加速度计
确认飞控板卡的安装方向 在校准加速度计之前，请先确认飞控板卡的安装方向，因为飞控可以支持正面与反面安装。 详情，请参阅文档 《如何调整飞控的安装方向？》 加速度计6面校准 在完成固件烧录、机架类型选择后，即可进行加速度计的6面校准。 6面校...
基础设置6.0-两种接收机协议的接线与配置
一、两种遥控器接收机的协议 遥控器的种类型号非常多， 目前主流的遥控器协议主要包含：S.bus协议、ELRS协议 。 其中： S.bus协议：该协议推出时间较早，仅支持单向通讯，即：飞控只接收遥控器的信号，飞控无法向遥控器回传状态。 ELR...
基础设置7.0-AP串口配置表设置
一、Serial Ports 概述 定义： 通过MP地面站的 Serila Ports页面，可以对飞控板上的 UART/USART 串口进行统一管理，可以配置其波特率、串口功能以及其他串口的特配置！ 重要性： 如果串口配置错误，会导致设备不...
基础设置8.0-校准遥控器
视频教程 B站视频： 遥控器舵量正反相检查视频教程 B站视频： 遥控器校准视频教程 校准遥控器的步骤 1、连接地面站 打开Missionplanner地面站，给飞控上电并连接飞控。 2、接入遥控器校准页面 初始设置 → 遥控器校准 进入遥控...
基础设置9.0-设置飞行模式
前言 在APM固中，默认是将遥控器的第5通道设置为飞行模式切换通道，此通道最好选择遥控器上的一个3挡拨动开关，用于遥控器飞行模式切换。 用户如果想将这个飞行开关通道进行更换， 可通过修改参数FLTMODE_CH的值（默认=5，代表就是5通道...
基础设置9.1-常用的飞行模式介绍
前言 在AP多旋翼固件里面，提供了以下多种飞行模式！ 符号含义：- + S A 飞行模式 注释 高度控制 姿态控制 是否需要GPS定位 Stabilize（常用模式） 增稳模式，自动保持俯仰与横滚的姿态水平。 - + ❌ AltHold（常...
基础设置9.2-辅助功能通道设置
扩展辅助通道 一般情况下遥控器的挡位开关只有3档，假如我们的飞行挡位已经设置了： 自稳模式 、 定高模式 、 定点模式 ，但是此时如果还想设置一个 RTL模式 此时我们可以利用辅助扩展通道的功能，在通道6~通道16中设置特定的功能，如下图所...
基础设置10.0-故障保护设置
一、遥控器油门失控保护(仅S.BUS协议的接收机，才需设置！) 注意： 使用单线Sbus协议接收机的朋友，才需要设置油门失控保护，比如乐迪AT9、天地飞9等老型号的遥控器。 Sbus协议的接收机，只是单向接收，从遥控器端发射过来的信号。 如...
基础设置11.0-电机转向测试
一、前言 当我们装好电机电调并且将各种参数设置完成后，此时我们就可以进行电机的转向测试。 注意，做转向测试时，千万不要安装螺旋桨叶！同时要记得给无人机插入动力电池！ 二、电机测试 如下图所示： 1、油门百分比，如果电机后电机不转，那么可以调...
基础设置12.0-无线数传电台接入与配置
注：此篇幅内容，请参阅文档 《无线数传电台的接线与配置》
基础设置13.0-电池监测器接入与配置
注：此篇幅内容，请参阅文档 《电池检测器的接线与配置》
基础设置14.0-GPS模块接入与配置
注：此篇幅内容，请参阅文档 《GPS模块的接线与配置》
基础设置15.0-默认PID参数设置
前言 无人机的PID参数的设置直接影响无人机能否稳定平稳的飞行。 MP地面站可以通过桨叶尺寸、电池电压自动计算一些初始参数，详情请查阅文档 《根据桨叶尺寸与电池电压生成初始化参数》 对于新手常用的F450机体及5寸/7寸穿越机，可参考 《首...
基础设置16.0-电调油门行程校准(只PWM协议的电调才需要)
1、PWM协议的电调 (必须做油门行程校准) 。 推出的时间比较早，像目前淘宝上销售量比较高的单体电调，基本都是只支持PWM协议的电调。 所下图所示， 他们是历史上第一批无刷 ESC。 使用此类电调需要将飞控中的 参数 MOT_PWM_TY...
基础设置17.0 -室内解锁调试、查看消息提示
一、如何在室内解锁？ 由于在室内可能因GPS没有搜到星、罗盘干扰等原因，会导致无法解锁。 当我们装机完成后，想在室内进行解锁，测试电机转向是否正常时，可将参数 ARMING_CHECK = 0 (默认=1) (所有传感器状态都不...
基础设置17.1-ARMING_CHECK都检查了什么？
一、前言 ARMING_CHECK 这个参数默认是=1，主要功能是解锁前，检查无人机的各类状态是否正常？ 如果我们想要在室内进行解锁调试，那么就可以将 ARMING_CHECK = 0 ， 这样无人机就可以忽略所有检查项目，在室内进行解锁。...
基础设置17.2-硬件ID、ADBS查看
(HWID)硬件ID查看 在此处可查看当前飞控硬件板卡上的核心传感器 ADSB ADSB = Automatic Dependent Surveillance–Broadcast（广播式自动相关监视） ADS-B Out ：有人机 / 民航...
基础设置18.0-户外校准指南针
概述 如果无人机接入GPS模块，并且需要进行悬停定点飞行、任务航线飞行。那么必须进行指南针校准。 如果只是玩姿态模式，不接入GPS模块，指南针不校准也不影响。 WFG100飞控板上已集成了内置罗盘，如果发现一直无法校准内置罗盘，校准到100...
必看：开启电子围栏防止飞丢
1、模拟器练习条件反射 如果是完全没有飞过的新手，强烈建议先通过模拟器对多旋翼无人机进行4面悬停练习！ 通过一个加密狗+EdgeTX开源遥控器接入到凤凰模拟器进行练习，具体如何练习，可以查看得B站的视频教程： 《EdgeTX遥控器+加密狗+...
首飞注意1-首飞之前必须检查的参数
一、低电量保护参数 无人机如果需要开启低电量保护，必须接入外设硬件电池监测器，具体配置与接线可参阅 《电池检测器-外设硬件》 由于首次飞行时，电流计尚未完成校准，因此数值是不准的，首次飞行主要是确保无人机能够具备低电压返航即可，需要检查以下...
首飞注意2-飞行模式确认、辅助通道设置
前言：6种常用的飞行模式 详见文档： 《常用的飞行模式介绍》 一、飞行模式设置 在地面站的 初始设置 -> 飞行模式页面 中，可对无人机的飞行模式进行配置。 切换遥控器的3档开关，正常可以看到 每一个档位对应一个模式位置，可通过下拉选...
首飞注意3-MP地面站基础使用
说明 在进行外场飞行的时候，建议用户使用 无线数传电台 并连接MP地面站，以便观察解锁时候是否有警告提示以及无人机升空后的姿态信息。 MP地面站的软件迭代多年，功能非常强大，建议用户先逐步熟悉基础功能，然后再逐步探索高级用法，可参阅以下文档...
首飞注意4-解锁与加锁
一、使用遥控器进行加解锁 前提：首先要确认遥控器是否完成了校准，并且遥控器油门遥控与偏航遥控的 相位是正确的 ，详细可以参考以下2个B站视频： 烧录APM固件后，如何做遥控器校准？ 烧录APM固件后，如何确认遥控器的正反相正常？ 1.1遥控...
首飞注意5-起飞前检查清单的编辑
一、前言 无人机起飞前的检查非常关键，它直接影响到了无人机的飞行安全。 起飞前通常需要检查GPS颗数、GPS定位状态、 GPS精度因子 、电池电压状态；如果是固定翼无人机还需要 由于起飞前的检查项目较多，通常会打印一张起飞前检查清单。但是纸...
首飞注意6.0-解锁失败时，警告提示列表！
本文介绍APM固件解锁失败时地面站的警告提示，起飞前需检查ARMING_CHECK参数，解锁失败可通过MP地面站消息锁定原因，常见警告有电机不转、机架未选、传感器等相关问题及电池电压、指南针等相关警告，还提及对应可能原因及解决方案。
首飞注意6.1-没有插TF卡报错，如何解决？
一、前言 有很多朋友首次使用APM固件飞行时， 没有插入TF卡，所以在解锁的时候， 会提示：PreArm：Logging failed。 TF卡就类似于民航客机的黑匣子，如果后续发生意外情况，可通过黑匣子进行日志分析，所以APM固件默认参数...
首飞注意7-首次起飞操作
前提 因为APM开源飞控的稳定性不像大疆成品无人机起飞后像钉子一样悬停，APM开源飞控有非常多的参数需要用户自行配置以及调试，因此首飞可能存在非常多的异常情况！ 所以，我强烈建议：在起飞APM固件的无人机之前，请务必确认你已对遥控器的2个摇...
首飞注意8-查看罗盘EKF值、震动值
一、概述 无人机首次起飞后，需实时关注EKF的状态以及振动值，二者对无人机飞行稳定性以及飞行安全有非常大的关联。 可通过鼠标单击下图所示的位置进入对应的窗口。 二、EKF状态查看 鼠标单击 HUD表中的"EKF"，可以查看EKF状态表。 通...
首飞注意9-悬停油门中立值设置
一、前言 在Copter3.4版本以上的固件，已经新加入了一个自动学习油门悬停点的功能，避免了从自动模式、Loiter模式切换到自稳模式时出现掉高或者快速爬升的问题。 参数MOT_HOVER_LEARN =2 (默认,开启油门中立值学习），...
首飞注意10-水平方向微调（AutoTrim）
一、什么时候才需做水平微调？ 当我们的无人机，在一个没有完全没有风的环境中使用 自稳模式(stabilize)起飞时 ，飞行器都依然会严重往一个方向飞， (轻微的漂移是正常的，因为自稳模式没有定点)，需要手动打杆一直修正。 这个可以通过“保...
首飞注意11-基本感度调参
打杆过程中，如果发现的前飞后飞，左飞右飞过程中，反应比较迟钝，可以通过基本调参进行感度调整！ 如下图所示：
首飞注意12-PID扩展调参
前面的 一系列操作只是让无人机能够基本飞起来，但是此时会发现无人机的手感很差，如果想要一个比较优的手感，那么就需要对无人机的PID参数进行调参。 更多PID参数的调试，请查阅专题 《APM多旋翼固件PID调试》
首飞注意13-日志下载分析电机拉力是否平衡？
一、下载日志(前提飞控要插有TF卡) 数据闪存日志指的就是飞控上的SD卡所储存的数据，这种日志记录的数据最为全面，调参分析，故障分析都需要使用它。 但是由于它存放在飞机上，有可能飞丢或炸鸡后损坏！ 操作：通过Mavlink下载闪存日志 操作...
首飞注意14-飞控参数的管理(保存、比较、加载)
当我们的无人机首次起飞成功之后，可以将飞控的参数进行保存！ 后续调参时修改了某些参数导致无人机无法正常解锁起飞时，可通过加载参数、比较参数进行快速排查！ 关于参数保存、比较、加载在前面的章节已经进行过讲解，此处不再进行赘述 详见： 《参数的...
1、Log与Tlog的区别、获取！
核心区别 在Ardupilot固件中，有以下2种日志文件可以帮助用户对飞行数据进行查看与分析。 Log（格式是 BIN文件） ： 飞控自己存的完整黑匣子 ，数据最全、最准、调参必用。 【存在飞控的存储器芯片或者TF卡上】 Tlog（Tele...
2、AP固件-LOG日志分析专题
4.1 航线快速入门(视频教程)
一、前言 由于Missionplannner地面站自动航线设置的步骤以及注意事项较多，很难通过的文档将详细的步骤用文档的形式写出来。 因此，我录制了一个 视频教程： 《使用MP地面站模拟功能，演示航线规划、自动任务》 我在录制航线教程时，没...
4.2 航线管理(保存、加载、写入、读取、清除)
一、保存航线至本地电脑 如下图所示，点击”保存航点文件，可将当前规划的航线保存在本地电脑中，格式为 .waypoints。 二、从本地电脑加载航线到MP地面站 三、将MP地面站的航线任务写入至飞控 在地面站规划完成后的航线只在本地电脑上，需...
4.2.1-电子围栏与禁飞区的设置
新手电子围栏的设置请参阅 《此文档》 电子围栏里面又还可以设置圆形禁飞区以及多边形禁飞区，更多详细的操作请查看B站视频： 《MP地面站+AP固件无人机电子围栏专题讲解》
4.3 通过指令干预自动任务
一、退出自动模式的方法 自动航线如果在执行过程中，无人机的飞行模式会处于AUTO(自动模式)中，如果要退出AUTO(自动模式)，可通过以下办法： 1）通过遥控器切换飞行模式，将飞行模式从AUTO自动模式切换到其他任意模式，无人机即刻退出AU...
4.4 地图选点飞行 (引导模式)
一、前言 APM固件也支持地图选点飞行(或者叫地图指点)飞行。 在搜星定位的情况下，鼠标右键地图界面的上的某个位置， 鼠标点击 “ 飞行至此 ” ，无人机便会朝着指定的航点飞去，如以下视频所示： 二、使用前提 1）无人机必须接有GPS模块，...
附1-MP地面站模拟器的安装、使用
一、前言 对于一些新手朋友，对MP地面站并不是很熟悉，想学习地面站自动航线的使用，但是又怕点错什么按钮，导致无人机发生意外。 针对这种学习熟悉MP地面站的需求，大家可以在通过MP的模拟功能实现在电脑上规划航线，模拟无人机的自动航线飞行，从而...
附2--MP地面站如何模拟垂起？
前言 以下.zip文件时已下载好的silt压缩包(包含了多轴和垂起的模拟)，将其解压到C盘/MissionPlanner/silt文件夹下即可直接使用！ sitl.zip 一、垂起飞行全过程(MP地面站模拟) 在上述视频中： CH3 out...
1、GPS模块
注： APM固件支持接入2个GPS模块，用作冗余。 假如用户需要接入2个GPS模块，首先要在全部参数中，将参数GPS2_TYPE设置为1(开启第二个GPS功能) 当接入2个串口GPS模块时需要在飞控硬件端口上找2个串口与分别与2个GPS模块...
2、无线数传电台
一、无线数传电台说明： 无线数传电台模块通常是串口通讯，并且是成对使用，无线数传电台天空端模块与飞控的串口相连，无线数传电台天空端模块与PC电脑的USB口相连。 新手在调试APM固件的无线数传电台时，容易出现无法连接的问题，需要注意以下几点...
3、电池监测器模块
一、前言 ArduPilot电流计模块是无人机电源管理系统的核心组件. 它用于实时监测电池的电压、电流、功率及能量消耗，为飞行控制提供精准的电源数据反馈。 因此电池监测器模块的两个基础功能分别是：1）电压监测 2）电流监测 二...
4、继电器模块
一、前言 针对无人机上一些载荷的通电或断电，可以使用继电器模块进行控制。 在大电流的场景的应用： 比如通过遥控器或地面站，手动控制植物保机上的喷洒水泵的启停！无人机在接上电池后，水泵不转，当飞到农田上空，按下启动按钮，喷洒水泵的电源线 二、...
5、舵机抛投器
具体的抛投指令为 抛投命令DO_SET_SERVO， 具详情可以直接查看本文章节5.5！ 一、先看效果 1）无人机上挂载一个舵机抛投器，通过舵机转动实现对物体的抛投 2）在自动航点中关联抛投动作，实现抵达航点目标后抛投 二、认识抛投装置 抛...
6、模拟图传/数字图传配置
一、前言 对于新手而言，图传系统主要有2大类： 分别是： 1）模拟图传：画质比较模糊，但是价格比较便宜。 2）数字图传：画质清晰，但是价格比较贵。 更多详情可以参阅文档 《穿越机遥控、图传方案选购指引》的章节二、章节三！
7、AM32电调-双向Dshot参数设置
一、前言 当用户使用的是AM32电调时，可对电机的转速进行实时检测，并回传飞控。飞控在获取这些转速信息后可以应用于 陷波滤波器相关的调参 二、
8、树莓派的连线与配置(待更)
9、UM982RTK模块(待更)
AP多轴固件PID调参
说明 详情的请参阅专题： https://www.wwzhyun.cn/docs?node=pid-apm-pid-9f44cb9703