首飞注意9-悬停油门中立值设置

一、前言

在Copter3.4版本以上的固件，已经新加入了一个自动学习油门悬停点的功能，避免了从自动模式、Loiter模式切换到自稳模式时出现掉高或者快速爬升的问题。

这个参数名称叫做MOT_HOVER_LEARN =2 (默认,开启油门中立值学习），强烈建议默认即可，不要去修改！

二、悬停油门比例参数：MOT_THST_HOVER

MOT_THST_HOVER该参数默认=0.35，代表的前50%的油门行程只有35%的油门输出，后50%的油门形成有65%的油门输出。

注：油门的悬停中立值不同的飞机动力配置是不一样的。

如果是穿越机比较猛的动力，这个值可能要设置到0.15~0.2左右。

根据本人的本人的实测是5寸/7寸穿越机首飞时候设置为0.2，F450首飞时设置为0.25。

此外MOT_THST_HOVER和MOT_THST_EXPO 可通过初始化配置进行设定，具体如何设置，请参阅文档《根据桨叶与电池电压生成出初始PID参数》

首次设定后，通常不需要我们再进行调整，因为AP固件默认会开启油门比例自动学习，参数MOT_HOVER_LEARN=2，建议大家一直保持油门自动学习即可！

具体如何调试悬停油门比例参数，非常简单，只需按照以下步骤进行操作即可 ：

先使用自稳模式进行悬停一段时间后，再去查看参数MOT_THST_HOVER,它会自动修改。

然后再使用定点模式进行悬停一段时间后，再去查看参数MOT_THST_HOVER,它会自动修改。