2、GPS模块

PX4固件支持两个GPS模块的接入

注： 2个GPS模块，可用作冗余。

前言：查看飞控的PX4串口映射表 与 硬件接口定义图，确认GPS模块的接口！

注：每个飞控厂商的串口映射表和硬件接口都是不一样的 ，详情请咨询飞控供应商。(本文以WFG120飞控为例)

通过查阅《WFG120飞控-串口映射表》和 《WFG120 飞控 - 硬件接口定义图》可知：

在WFG120飞控中，默认定义了：飞控的USART1串口为GPS2接口、飞控的 USART3串口为GPS1接口。一般情况下我们只需接入1个GPS模块即可。

在WFG120飞控中，两个串口协议的GPS模块接口，如下如图所示：

一、两种通讯协议的GPS模块

GPS模块目前有2种主流的通讯方式：分别是串口通讯、CAN通讯两类。

1）其中串口通讯的模块价格比较便宜，但支持走线的距离较短(如果是30-40cm的走线那么完全足够了)；

2）GAN通讯的GPS模块抗干扰能力较强，支持远距离走线(米级长度)。

当前的GPS模块基本上已集成了磁罗盘传感器，如果接入了含有外置罗盘的GPS模块，建议关闭WFG120飞控的内置罗盘，可降低罗盘被干扰的风险。

1）串口通讯的GPS模块(集成IIC通讯的罗盘)：

• 串口通讯的接6根线：分别是5V、GND、RX、TX、IIC-SDA、IIC-SCL
• 参考链接：北天BH-252i带罗盘的GPS模块(端子中T代表TX、R代表RX、G代表GND、V代表5V、C代表IIC-SCL、D代表IIC-SDA)

2）CAN通讯的GPS模块：

• 一般只需要接4根线：分别是5V、GND、CAN-L、CAN-H
• CAN通讯
• 参考链接：雷迅NEO4 SE -CANGPS模块

二、串口通讯GPS模块硬件连接、参数配置(以WFG120飞控为例)

2.1 串口GPS硬件连接

串口通讯的GPS模块，将其与飞控的串口3(U3)相连。

2.2 WFG120飞控-PX4串口映射表

通过下表可知：

WFG120飞控硬件的MCU硬件串口3与飞控固件USART3串口对应，默认配置为GPS1串口！

2.3 串口通讯GPS模块，PX4参数配置：

1) 前置参数确认：

确认参数：SYS_HAS_GPS  = ENABLE

2) 配置为串口功能：

如果用户接的是GPS1串口(主串口)，那么就搜索参数GPS_1_CONFIG = GPS1

如果用户使用了双GPS功能，接了GPS2串口，那么就搜索参数GPS_2_CONFIG = GPS2默认GPS2是关闭未开启的 ！

注：上述参数配置完成后，请重启飞控。后置参数才会被刷新出来！

3) 配置为飞控串口的波特率：

用户配置了GPS1，那么搜索参数：SER_GPS1_BAUD = AUTO即可！如果非常清楚GPS模块的波特率，也可设置为实际的波特率！

如果用户配置了GPS2，同理也需要设置GPS2的 波特率，同样搜索参数：SER_GPS2_BAUD = AUTO即可！如果非常清楚GPS模块的波特率，也可设置为实际的波特率！

4) 配置GPS的数据输出协议：

串口GPS模块的数据输出的格式有多种，如U-blox、MTK、NMEA等：市面上比较的常见通用的是U-blox数据格式！

搜参数：GPS_1_PROTOCOL = Auto  detect

同理如果接了GPS2，那么搜参数GPS_2_PROTOCOL = Auto  detect

三、CAN通讯GPS模块硬件连接、参数配置

3.1 CAN通讯GPS模块的硬件连接

3.2 CAN通讯GPS模块参数配置

1) 打开CAN口功能

WFG120飞控仅有1个CAN口，通过QGC地面站，将飞控的以下2个参数进行配置：

参数1：UAVCAN_ENABLE =

参数2：UAVCAN_SUB_GPS = Enable

以下参数保持默认即可：

3.3 检查CAN通讯的GPS模块是否配置正常

在控制台输入：uavcan status

如下图所示，会有打印信息输出！

四、如何确认GPS模块配置是否正常？

1）点击QGC图标，找到分析的工具 ,如下图所示：

2）找到 mavlink控制台，输入指令：gps status

回车后，会有消息打印如下：

如果用户接入了2个GPS串口的模块，那么输入上述命令后，会打印如下消息：

五、如何确认GPS信号是否良好？

正常情况下，在室内是无法搜到GPS信号的，如果在窗户边可能可搜到GPS信号，但一般情况是比较差的。

使用GPS搜星，一定要在户外空旷开阔的场景进行。

卫星信号的质量主要从以下几个方面判定：

1）卫星颗数，越多越好

2）GPS Lock ：GPS锁定状态，最好为3D锁定

3）水平精度因子和垂直精度因子：越低越好，通常在0.6~1.0左右

注：

• 如果上述数据一直很差，建议更换一个质量较好的GPS模块！廉价的GPS模块其定位效果较差！
• QGC地面站无法直接查看2个GPS的定位信号，如果用户接了2个GPS模块，请通过Mavlink控制台输入指令：gps status 进行第二个GPS模块的状态查看！