4、电池监测器模块

一、前言

PX4固件中，电流计模块是无人机电源管理系统的核心组件.

它用于实时监测电池的电压、电流、功率及能量消耗，为飞行控制提供精准的电源数据反馈。

因此电池监测器模块的两个基础功能分别是：

1）电压实时监测  

2）Remaining：剩余容量百分比估算

3）Consumed：已消耗电量估算

二、电池监测器模块的分类

目前在PX4飞控固件中，主要有两种通讯方式的电池监测器模块，分别是：

1）模拟电池监测器(集成在4合一电调中)

如果用户使用的是4合一Dshot电调，那在4合一的电调板上便已集成电流计模块,其原理与独立电流计模块一样！

WF860采购链接

《WF860-60A四合一电调使用说明书》

2）CAN通讯电流计

CAN通讯电流计支持远距离走线，一般情况下其对电池电压的采集精比较高，但其价格较模拟电流计昂贵很多，大概为200-300元一个。大家可以在某宝搜索关键词“pixhwak CAN电流计”进行检索。

CAN电流计通常也是4根线分别是：2根5V电源线、2根GND线、1根CANH、1根CANL。

三、WFG100飞控接入电池监测器模块

3.1   4合一电调- 模拟电池监测器连接、配置

如果用户使用的是物唯科技的系列飞控，可与物唯W860四合一电调直连！

1）模拟电池检测器模块的物理接线(以WFG120和W860电调为例)，如下图所示：

2）模拟电池检测器模块的参数配置

参数1： 在WE860电调中，请将参数 BAT1_V_DIV = 11.13

此电压分压参数，调大或调小会直接影响主界面的电池电压显示参数，用户可以根据实际情况进行调整。

参数2： 在WE860电调中，请将参数 BAT1_A_PER_V = 16

此为电流传感器灵敏度系数，调大或调小会直接影响主界面的已消耗电池容量参数的 快慢，用户可以根据实际情况进行调整。

3）默认开启电流计1，最大支持3个电流计，用户可按需开启。

此外，电池的芯数，用户请根据实际情况填写！

4）电池额定容量，请根据实际使用的电池进行调整

参数为BAT1_CAPACITY

5) 所有与电流计相关的参数,搜索参数BAT1_

3.2 CAN通讯的电池监测器连接、配置

1）CAN电流计与飞控板的物理连接

如果用户使用的是CAN协议的电流计，请将CAN电流计的 CAN_H 与WFG120飞控的CAN_H相连、将CAN电流计的 CAN_L 与WFG120飞控的CAN_L相连。

如下图所示：

2）参数配置

PX4固件中开启CAN通讯电池监测器，需配置以下2个参数：

参数1：UAVCAN_ENABLE，如下设置

参数1：UAVCAN_SUB_BAT = Raw data，如下设置