物唯仓库-INAV固件-编译说明

本文编译环境：win11，wsl2，ubuntu22.04 1.1说明物唯科技后续将会在INAV-9.0.1的基准上，逐步对INAV的飞控源码进行功能增减及优化！部分功能需要在多个文件夹上新增.cpp文件或.h文件！因此物唯科技只能建一...

本文编译环境：win11，wsl2，ubuntu22.04

1.1说明

物唯科技后续将会在INAV-9.0.1的基准上，逐步对INAV的飞控源码进行功能增减及优化！

部分功能需要在多个文件夹上新增.cpp文件或.h文件！因此物唯科技只能建一个独立的仓库进行源码管理，并开源！

另外在物唯的代码仓库中，也会默认增加物唯的WFG100、WFG001、WFG120这几个系列的飞控板卡配置文件，无需额外进行硬件配置文件夹的增加与配置！

编译INAV官方固件和物唯科技二次开发的INAV源码，其大体步骤基本是一样的，只是部分指令有所区别！如果要编译INAV官方的固件，请参考此页面的内容：《INAV官方固件编译说明》！

物唯科技INAV固件源码仓库如下：

https://github.com/WWKJ-FX/ww-inav/tree/ww-maintenance-9.x

1.2 下载INAV源码

git clone https://github.com/WWKJ-FX/ww-inav.git

1.3 切换到指定版本

cd ww-inav/
git checkout ww-maintenance-9.x

注：截至到2026.4.20，INAV最新的固件版本已为9.0.1！

1.4 创建构建目录

在 ww-inav 根目录下创建一个 build 文件夹,并进入build 文件夹。

mkdir build
cd build

1.5安装Ruby工具

在 ww-inav/build 目录下，安装，执行以下命令


sudo apt update
sudo apt-get upgrade -y
sudo apt install ruby ruby-dev rubygems -y

ruby -v  #查看是否安装完成

1.7 安装camake工具

在ww-inav/build 目录下，安装，执行以下命令

sudo apt  install cmake -y

1.8 配置项目

使用 CMake 配置 INAV 项目的构建环境。无需手动准备工具链，CMake 会自动下载并配置所需工具。

在 ww-inav/build 目录下，执行以下命令：

cmake ..

这个过程会非常漫长！大家要耐心等待，等待download 100% complete

有些朋友的网络可能不太好，在下载过程中由于网络波动卡顿，可能会报错出现一些问题。

如果发生了报错只能先清除之前下载的所有东西，再重新下载了，执行以下命令：

cd ~
cd ww-inav/
rm -rf downloads/arm-gnu-toolchain-13.2.rel1-x86_64-arm-none-eabi.tar.xz

cd ~
cd ww-inav/build/
rm -rf *  # 清除构建缓存

清理完缓存文件后，再重新执行：

cmake ..

最后执行成功的界面，如下图所示：

1.9 编译固件

使用 make 编译 INAV 固件，指定编译 WFG100 飞控的固件！

make WFG100

这将开始编译并生成适用于 WFG100 飞控的INAV固件文件。

注：

如果用户要编译的是WFG120飞控的固件，则输入命令：make WFG100

如果用户要编译的是WFG001A飞控的固件，则输入命令：make WFG001A

如果用户要编译的是WFG001B飞控的固件，则输入命令：make WFG001B

1.10 查找生成的.elf固件

以为WFG100为例，在固件编译完成后，生成的固件文件 WFG100.elf 会位于 ww-inav/build/bin 目录下。

如下图所示：

注：.elf的固件必须要stm32cubeprogrammer工具才能烧录！

1.11 通过.elf固件，生成.hex固件。

有些朋友可能需要.hex固件，通过地面站进行烧录，因此可以执行以下命令，通过已有的.elf，再生成.hex固件！

下面以WFG100.elf格式的固件为例，将其转换为WFG100.hex格式的固件！如果用户是其他飞控的固件，请修改对应的固件名称即可！

cd ~
cd ww-inav
sudo apt install binutils-arm-none-eabi
arm-none-eabi-objcopy -O ihex build/bin/WFG100.elf build/bin/WFG100.hex

执行完上面命令后，到ww-inav/build/bin 目录下，就会看到.hex 和.elf的固件都生成了！

其他注意事项

1）编译时间：首次编译可能需要较长时间，尤其是并行编译时，确保计算机性能良好。

2）问题排查：如果编译过程中出现问题，请检查补丁是否正确应用，或者 CMake 配置是否有误。

3）网速问题：执行cmake ..命令时，可能需要等待很久，这跟网速有关！电脑最好可以魔法出去！