物唯仓库-AP固件-编译说明

本文编译环境：win11，wsl2，ubuntu22.04

1.1说明

物唯科技后续将会在Ardupilot4.6.3的基准上，逐步对Ardupilot的飞控源码进行功能增减及优化！部分功能需要在多个文件夹上新增.cpp文件或.h文件！因此物唯科技只能建一个独立的 仓库进行源码管理，并开源！

另外在物唯的代码仓库中，也会默认增加物唯的WFG100、WFG001、WFG120这几个系列的飞控板卡配置文件，无需额外进行硬件配置文件夹的增加与配置！

编译AP官方固件和物唯科技的大体步骤，基本是一样的，只是部分指令有所区别！如果要编译AP官方的固件，请参考此页面的内容：《AP官方固件编译说明》！

物唯科技AP固件源码仓库如下：

https://github.com/WWKJ-FX/WW-Ardupilot

1.2 下载物唯修改后的Ardupilot源码

从物唯科技的github仓库，克隆修改后的Ardupilot的飞控源码：

打开WSL子系统终端，输入以下指令：

git clone https://github.com/WWKJ-FX/WW-Ardupilot.git

回车执行，等待下载完成！

1.3 进入下载好的WW-Ardupilot文件夹中

cd WW-Ardupilot/

1.4 编译前，先切换分支

使用git checkout命令进行分支的切换。

截止至2026年8月1日，物唯已将固定翼/多旋翼/无人机的源码都合并在WW-ArduPilot-4.6.3分支中。

由于潜水艇的固件还停留在4.5.0，所以潜水艇还是独立一个WW-Sub-4.5的分支！

比如我们想编译多旋翼/固定翼/无人机车的固件，那么就执行以下命令：

git checkout WW-ArduPilot-4.6.3  

注：如果用户需要编译潜水艇的固件，那么就执行以下命令

切换潜水艇分支：git checkout WW-Sub-4.5

在切换分支后，用户需要重新更新子目录！执行命令：git submodule update --init --recursive

1.5 确认分支切换成功

输入以下指令，确认切换分支成功。

git branch

查看*号位于哪里。

1.6 更新子模块

更新子模块是将上述切换的分支版本相关的模块补全，此步骤非常重要！没下载好会导致后续报错。

注：每次切换了版本分支，都要执行一次更新子模块的命令！

git submodule update --init --recursive

1.7 安装开发环境

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade -y
Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y

注：安装编译环境这一步非常关键，请确保网络环境良好，如果条件允许最好能够魔法一下！如果编译环境安装不完整，后续编译代码的过程中会有各种各样的问题！

安装工具完成后的页面如下：

1.8 安装交叉编译工具

部分朋友编译可能会报错，因为提前先执行这条命令：

sudo apt update
sudo apt install gcc-arm-none-eabi -y

1.9 配置waf

./waf configure

1.10 选择对应的飞控硬件

截至2026年4月29日，物唯科技一共推出了WFG100(开源飞控)、WFG001飞控、WFG120飞控。

因此用户可以按需进行配置，本文以WFG100飞控为例，输入指令:

./waf configure --board WFG100

如果要编译WFG001的板卡，则输入：./waf configure --board WFG001

如果要编译WFG120的板卡，则输入：./waf configure --board WFG120

1.11 执行关联bootloader命令

关联bootloader，执行以下命令，输入以下命令，回车执行。

同理，

python3 Tools/scripts/build_bootloaders.py WFG100

如果要编译WFG001的板卡，则输入：python3 Tools/scripts/build_bootloaders.py WFG001

如果要编译WFG120的板卡，则输入：python3 Tools/scripts/build_bootloaders.py WFG120    

执行可能会报错，如果报错就执行以下命令。

source ~/.profile 

然后再次执行：

python3 Tools/scripts/build_bootloaders.py WFG100

执行成功后，界面如下：

此时再执行一下清除编译缓存的命令，否则后续编译固件会报错：

./waf distclean

然后重新选择需要编译的板子型号：

./waf configure --board WFG100

如果要编译WFG001的板卡，则输入：./waf configure --board WFG001

如果要编译WFG120的板卡，则输入：./waf configure --board WFG120

1.12 执行编译命令、生成固件

如果用户需要编译多旋翼的固件，执行以下命令：

./waf copter

如果需要编译载具的固件，分别执行：

./waf plane (固定翼)

./waf rover (巡航车)

./waf heli (直升机)

./waf sub (潜水艇)

等待编译执行，默认是编译1200多个文件，待编译完成后会显示固件的存放位置。

如果编译到一半失败，重新编译代码的操作。

报错时，重新编译之前，先执行以下命令清楚配置，然后再重新配置，重新编译。

./waf distclean
./waf configure --board WFG100   #如果需要编译别的板子，请输入板子型号即可！
./waf copter                     #如果需要编译别的载具，请输入对应载具的编译命令即可！

编译完成后，打开固件的生成目录，会发现以下2种类型的固件文件：

烧录固件

至此固件就编译完成，至于APM固件如何烧录到飞控硬件上，如下：

万能固件烧录方法1：请参阅《通用：飞控固件如何烧录-STM32烧录工具-DFU模式烧录》

万能固件烧录方法2：请参阅《通用：飞控固件如何烧录-STM32烧录工具-ST-link模式烧录》

如果需要使用Missionplanner地面站烧录AP固件，请参阅《通用：通过地面站烧录AP固件》

附-固件编译指令

./waf copter     #(多轴)

./waf plane     #(固定翼)

./waf rover     #(巡航车)

./waf heli     #(直升机)

./waf sub     #(潜水艇)