物唯仓库-AP固件-编译说明

本文编译环境：win11，wsl2，ubuntu22.04

1.1说明

物唯科技后续将会在Ardupilot4.6.3的基准上，逐步对Ardupilot的飞控源码进行功能增减及优化！部分功能需要在多个文件夹上新增.cpp文件或.h文件！因此物唯科技只能建一个独立的 仓库进行源码管理，并开源！

另外在物唯的代码仓库中，也会默认增加物唯的WFG100、WFG001、WFG120这几个系列的飞控板卡配置文件，无需额外进行硬件配置文件夹的增加与配置！

编译AP官方固件和物唯科技的大体步骤，基本是一样的，只是部分指令有所区别！如果要编译AP官方的固件，请参考此页面的内容：《AP官方固件编译说明》！

物唯科技AP固件源码仓库如下：

https://github.com/WWKJ-FX/WW-Ardupilot/tree/WW-Copter-4.6.3

1.2 下载物唯修改后的Ardupilot源码

从物唯科技的github仓库，克隆修改后的Ardupilot的飞控源码：

打开WSL子系统终端，输入以下指令：

git clone https://github.com/WWKJ-FX/WW-Ardupilot.git

回车执行，等待下载完成！

1.3 进入下载好的WW-Ardupilot文件夹中

cd WW-Ardupilot/

1.4 切换至物唯多旋翼4.6.3分支

使用git checkout命令。截止至2026年4月29日，物唯多轴固件最新的版本号为4.6.3,  输入以下命令，回车执行。

默认就在此分支下！

git checkout WW-Copter-4.6.3        

1.5 确认分支切换成功

输入以下指令，确认切换分支成功。

git branch

查看*号位于哪里。

1.6 更新子模块

更新子模块是将上述切换的分支版本相关的模块补全，此步骤非常重要！没下载好会导致后续报错。

注：每次切换了版本分支，都要执行一次更新子模块的命令！

git submodule update --init --recursive

1.7 安装开发环境

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade -y
Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y

注：安装编译环境这一步非常关键，请确保网络环境良好，如果条件允许最好能够魔法一下！如果编译环境安装不完整，后续编译代码的过程中会有各种各样的问题！

安装工具完成后的页面如下：

1.8 安装交叉编译工具

部分朋友编译可能会报错，因为提前先执行这条命令：

sudo apt update
sudo apt install gcc-arm-none-eabi

1.9 配置waf

./waf configure

1.10 选择对应的飞控硬件

截至2026年4月29日，物唯科技一共推出了WFG100(开源飞控)、WFG001飞控、WFG120飞控。

因此用户可以按需进行配置，本文以WFG100飞控为例，输入指令:

./waf configure --board WFG100

如果要编译WFG001的板卡，则输入：./waf configure --board WFG001

如果要编译WFG120的板卡，则输入：./waf configure --board WFG120

1.11 执行关联bootloader命令

关联bootloader，执行以下命令，输入以下命令，回车执行。

同理，

python3 Tools/scripts/build_bootloaders.py WFG100

如果要编译WFG001的板卡，则输入：python3 Tools/scripts/build_bootloaders.py WFG001

如果要编译WFG120的板卡，则输入：python3 Tools/scripts/build_bootloaders.py WFG120    

执行可能会报错，如果报错就执行以下命令。

source ~/.profile 

然后再次执行：

python3 Tools/scripts/build_bootloaders.py WFG100

执行成功后，界面如下：

1.12 执行编译多轴命令、生成固件

./waf copter

如果要编译固定翼则输入命令为：./waf plane

如果要编译巡航车则输入命令为：./waf rover

如果要编译直升机则输入命令为：./waf heli

等待编译执行，默认是编译1200多个文件，待编译完成后会显示固件的存放位置。

打开固件的生成目录，会发现以下2种类型的固件文件：

附：编译到一半失败，重新编译代码的操作。

报错时，重新编译之前，先执行以下命令清楚配置，然后再重新配置，重新编译。

./waf distclean
./waf configure --board WFG100
./waf copter

烧录固件

至此固件就编译完成，至于APM固件如何烧录到飞控硬件手上，请见固件烧录说明

附：切换分支：

git checkout Copter-4.6.3 (切多轴分支)

git checkout Plane-4.6.3 (切固定翼分支)

git checkout Rover-4.6.3 (切巡航车分支)

附：固件编译命令：

./waf copter (多轴)

./waf plane (固定翼)

./waf rover (巡航车)

./waf heli (直升机)