通用：通过地面站烧录AP固件

前言

所有主控芯片是STM32的飞控，都可采用STM32CubeProgrammer这个万能烧录工具进行固件烧录！具体烧录方法可以查阅《飞控固件烧录说明-使用STM32烧录工具》

• Ardupilot的飞控固件固件，除了可通过STM32CubeProgrammer这个万能烧录工具进行烧录外，也可以通过Missionplanner地面站进行烧录。
• Missionplanner地面站的下载与安装，请参阅文档《基础设置2-MP地面站的安装、使用》!
• 使用Missionplanner地面站进行固件烧录时，飞控硬件上要先烧录AP固件的bootloader！

AP固件下载链接

物唯系列飞控的固件下载清单如下，将飞控硬件对应的AP固件，下载至本地电脑中存放！

使用MP地面站烧录固件，必须要使用.apj格式的固件！.hex格式的固件MP地面站无法识别烧录！

• 《WFG100A开源飞控-V2版或V3版硬件，固件下载清单》
• 《WFG100A开源飞控-V4版硬件，固件下载清单》
• 《WFG001A飞控，固件下载清单》
• 《WFG120A飞控，固件下载清单》

通过MP地面站烧录AP固件的注意事项

关键信息1：根据飞控型号和硬件版本，下载对应的.apj格式固件到本地电脑中！
MP地面站只能烧录.apj格式的固件！

关键信息2：请确保飞控的MCU主控上，已经烧录了AP固件的bootloader文件！(bootloader文件有点类似电脑主板上的BIOS)！
WFG001A、WFG100A、WFG120A这些不同的飞控硬件之间的bootloader文件，不是一致的，需要在对应的飞控资料清单中去下载bootloader！

• 如果飞控刷写了_withbl.hex格式的固件，那么飞控固件中已有bootloader了，则不需要再过注bootloader相关的事项！
• 如果用户要使用Missionplanner地面站刷入.apj的固件，那么需要先烧录bootloader之后，才能正常进行烧录。
• 如果是一块全新的飞控那么用户必须通过STM32CubeProgrammer进行bootloader的烧录！
• 一旦飞控上已经烧录过AP的固件，那么就可以用MP地面站烧录.apj格式的固件；
• 假如飞控上先烧录了AP固件，然后又刷写了其它非AP的固件(如BF\PX4\INAV)，那么必须又要通过STM32CubeProgrammer进行bootloader的烧录后，才能继续使用MP地面站烧录.apj格式的固件！
• 通过上述步骤我们可以得知，MP地面站烧录固件还需提前烧录bootloader，因此可能使用STM32烧录工具刷写含有 bootloader的固件更方便快捷~

通过MP地面站烧录AP固件的步骤

下文以WFG1001A飞控为例，为大家介绍如何使用MP地面站，进行固件烧录！

1）通过USB线给飞控供电

• 准备好一根带有通讯功能的 TypeC线与一块功能正常WFG001A飞控。
• 将TypeC线的一端，与电脑的USB口相连。
• 此时无需按下boot按键！

2）选择串口号与波特率(115200)，注意不要点击连接！

3）初始设置->安装固件->Load custom firmware。注意不要点击连接！

4）根据提示，执行动作。(先拔掉USB线断电，然后按下OK，再使用USB给飞控上电，等待MP地面站扫描到串口并开始固件烧录)

5）等到固件烧录完成，烧录完成后会提示Upload Done。