6、WFG100-V2/V3版固件下载(APM、BF、PX4、INAV)
注意： APM和PX4固件可直接兼容V2版与V3版的飞控硬件； BF与INAV需要区分飞控硬件的版本！ V2版本硬件：ICM42688P(imu1) + ICM42688P/ICM42605(imu2) + SPL06(气压计) + IST...
注：
- 在V2版和V3版的WFG100飞控硬件中，是可以直接兼容PX4和APM的固件！(V4版的硬件由于采用了国产IMU，需要额外单独处理！)
- BF与INAV需要区分飞控硬件的版本！(其实也是可以在代码中做兼容的，待我们抽空去处理)
- V2版本硬件：ICM42688P(imu1) + ICM42688P/ICM42605(imu2) + SPL06(气压计) + IST8310(罗盘)
- V3版本硬件：ICM42605(imu1) + BMI270(imu2) + SPL06(气压计) +QMC5883P(罗盘)
- V4版本硬件(当前在售)：W688国产IMU1+W688国产IMU2 + SPL06(气压计) +QMC5883P(罗盘)
注：
V4版的硬件由于采用了国产IMU，不能再像以往的固件那样，只修改配置文件，还需要额外配置别的代码驱动，无法再与官方组的固件兼容！
如果用户使用的V4版飞控硬件，其对应的固件，请到《WFG100-V4版固件下载清单》页面进行下载！
WFG100飞控V2/V3版本硬件 - 四大飞控固件汇总：
1.1、AP固件下载
注：AP固件编译完成后会生成2种固件格式！一种是.hex格式，另外一种是.apj格式！
.hex固件：后缀为_with_bl.hex格式的AP固件，同时包含飞控程序和bootloader；通过STM32CubeProgrammer直接烧录即可使用！(优先使用此格式的固件！)
.apj固件：只能通过MP地面站进行烧录！此格式的固件仅有飞控程序，不包含bootloader；
用户需要通过STM32CubeProgrammer工具，先烧录bootloader之后，才能再通过MP地面站进行.apj格式的固件的烧录。(通常用于MP地面站的固件更新场景)
1.1.1 AP多轴固件(通用版-不支持双向Dshot)
WFG100_Arducopter_4.6.3_with_bl(兼容V2V3版本飞控硬件).hex
WFG100_Arducopter_4.6.3(兼容V2V3版本飞控硬件).apj
1.1.2 AP多轴固件(支持双向Dshot版本)
注：
烧录支持双向Dshot的多旋翼固件后，飞控可支持实时回传电机转速，转速信息主要用于动态滤波器高级调优(如高速穿越机的使用)
使用AM32电调且连接S1-S4电机通道时，固件预设了相关参数，解锁后即可回传转速！
WFG100_Arducopter_4.6.3_with_bl(bdshot版本固件-兼容V2V3硬件).hex
WFG100_Arducopter_4.6.3(bdshot版本固件-兼容V2V3硬件).apj
（必看！）Ardupilot4.6.3多旋翼-双向Dshot版固件的相关说明-20260426.pdf
1.1.3 AP固定翼固件
WFG100_arduplane_4.6.3_with_bl(兼容V2V3版本飞控硬件).hex
WFG100_arduplane_4.6.3(兼容V2V3版本飞控硬件).apj
1.1.4 AP其他载具的工具
由于巡航车(或无人车)固件、直升机固件、潜水艇固件在WFG100飞控中比较少用！
因此将.hex格式的固件与.apj格式的固件，均压缩为了.zip格式的压缩包，用户可按需下载！
附：WFG100A的bootloader文件
注：.bin或.hex任选1种格式，使用STM32CubeProgrammer工具烧录即可，无论是多旋翼，固定翼，无人车的bootloader都是通用的！
- 如果用户刷写了_withbl.hex格式的固件，那么飞控固件中已有bootloader了，可以直接忽略刷写bootloader的步骤！
- 如果用户要使用Missionplanner地面站刷入.apj的固件，那么就需要确保飞控上已有bootloader之后，才能正常进行烧录！(如果飞控之前烧录过AP的固件，那么飞控上肯定就有bootloader而无需重新刷写！)
1.2、PX4固件下载
正常PX4固件编译以后也是有2个文件，需要先烧录bootloader，再烧录飞控固件；我们通过一个小程序对两个文件进行合并，只需要执行一次烧录即可，固件如下：
WFG100_PX4V1.16_Firmware_with_bl.hex
PX4固件的优点是：一个固件就包含旋翼、直升机、固定翼、车等多种类型，只需在地面站设置即可变更载机类型；
而APM固件，则是一种载机类型就得对应编译一种固件，最终会造成需要管理很多个固件文件!
1.3、BF固件下载
BF固件只有.hex的格式，可以通过BF地面站烧录、也可通过STM32cubeprogrammer工具直接进行烧录！
V2版硬件-BF固件
betaflight_2025.12.1_STM32H743_WFG100(适配V2版硬件).hex
betaflight_2025.12.2_STM32H743_WFG100(适用于V2版的硬件).hex
V3版硬件-BF固件
betaflight_2025.12.1_STM32H743_WFG100(适配V3版本硬件).hex
betaflight_2025.12.2_STM32H743_WFG100(适配V3版本硬件).hex
1.4、INAV固件下载
V2版硬件-INAV固件
WFG100_INAV_8.0.1(适配V2版飞控硬件).hex
WFG100_INAV_9.0.1(适配V2版飞控硬件).hex
V3版硬件-INAV固件
WFG100_INAV_9.0.1(适配V3版飞控硬件).hex
二、如何烧录PX4、APM、BF、INAV固件？
详见飞控固件烧录说明
三、如何拉取官方源码，自行编译固件？
编译APM固件：详见《WFG100飞控APM固件编译说明》
编译BF固件：详见《WFG100飞控BF固件编译说明》
编译PX4固件：详见《WFG100飞控PX4固件编译说明》
编译INAV固件：详见《WFG100飞控INAV固件编译说明》