4、WFG100用户手册
WFG100飞控使用说明书 注意： 在开源V1版本中(在开源V2版本中，则直接移除了这个保护，USB通电后便会有5V输出) 为防止外设的大电流烧坏电脑USB口，USB供电与外设供电做了隔离！ 飞控必须接入电池后，SH1.0端子连接器上的5V...
前言
在开源V1版本中：为防止外设的大电流烧坏电脑USB口，USB供电与外设供电做了隔离！飞控必须接入电池后，SH1.0端子连接器上的5V才会有输出；使用USB供电，接收机和GPS接入后没有上电(因为端子没有5V输出)，属正常现象，大家切记！
如果不要这个保护，想要插入USB线，就有5V输出。只需要去掉一颗D3二极管，并短接二极管上的两个焊盘即可，如下图所示：
注：V1版以后的PCB硬件都移除了此保护，飞控USB供电后，飞控的SH1.0端子便会有5V对外输出！
WFG100A飞控各版本差异
截至2026年4月，WFG100A共计推出了V2、V3、V4三个版本。其具体差异可查阅《前言：WFG100A飞控各个硬件版本的区别？》
飞控概述
- 面向的无人机控制系统科研推出的一款开源飞控，软硬件设计资料全部开源。
- 板载集成双路IMU传感器、磁罗盘传感器、气压计、模拟OSD模块。
- IMU已适配ICM42688P、ICM42605、BMI270、国产型号等多种。
- 预留SPI接口，支持添加高精度SPI协议的气压计/IMU/磁罗盘等外设传感器。
- 兼容 ArduPilot / PX4 / Betaflight / INAV四种固件，提供引脚配置文件。
- 丰富的外设接口，为用户提供强大的扩展能力及二次开发潜力。
- 板载板载两路BEC输出：5V@3A、10V@3A ；支持3S-6S的电池输入供电。
- 30.5mm X 30.5mm安装孔位，具备SH1.0外设端子接口的同时，保留焊盘的连接方式。
参数规格
- 主控：STM32H743VIT6, 480MHz, 2MB Flash
- 加速度计与陀螺仪：双IMU槽位设计，已兼容双ICM-42688-P、ICM-42688+ICM42605、ICM-42688+BMI270及双国产IMU设计。
- 板载气压计： SPL06
- 板载磁罗盘： QMC5883P
- 板载OSD芯片： AT7456E
- 电调/舵机信号输出通道：共计10路(S1-S10，其中S1-S8支持双向Dshot通讯)
- 电调直插接口1：1个(集成电池正极输入BAT、电源GND、MOTO1~MOTO4、电流检测、串口RX）
- 电调直插接口2：1个(集成电池正极输入BAT、电源GND、MOTO5~MOTO8、电流检测、串口RX）
- 预留IO引脚：4个 (PIN_IO1 ~ PIN_IO4)
- 串口：7个
- CAN口：1个
- IIC口：1个
- 模拟摄像头接口：1个
- 模拟图传接口：1个
- 高清图传接口：1个(支持大疆O3/O4高清图传直插)
- STLINK调试口：背面引出焊点
- 蜂鸣器接口：背面引出焊点
- LED灯带接口：背面引出焊点
- 数据黑匣子记录方式：TF卡
硬件资料开源
WFG100A飞控定位是一款开源飞控，其原理图、硬件设计工程均开源，设计采用的是立创EDA专业版。
目前V2版、V3版、V4版的飞控硬件都采用的是V2版的PCB工程，详情请查看：《WFG100-立创工程汇总》
机头朝向、飞控姿态定义
机头朝向
在WFG100的AP/BF/PX4/INAV四种飞控固件中，默认是以焊盘点为顶面，机头朝向如下图所示：
用户如需更换安装方式，需在飞控中通过参数进行翻转！
修改飞控的正反面安装方向，请查看文档《WFG100飞控的正反面安装方向调整》
飞控接口、焊盘定义(可放大查看)
飞控与外设模块接线示意图
AP固件与PX4固件串口映射表
固件获取
WFG100飞控已完成对APM、BF、INAV、PX4固件的适配，请到以下固件清单进行下载：
《WFG100-V2/V3版固件下载(APM、BF、PX4、INAV)》
《WFG100-V4版固件下载(APM、BF、PX4、INAV)》
固件自行编译
如用户需要自行编译固件，请查阅《四大飞控源码编译教程合集》
物理尺寸参数
定位孔间距：30.5 * 30.5mm
定位孔直径：4mm
PCB尺寸： 38.5mm(长) *38.5mm(宽) *7.5mm(高)
板卡重量：10g
