物唯飞控-BF固件-编译说明
本文编译环境：win11，wsl2，ubuntu22.04 1.1说明 物唯科技后续将会在Ardupilot4.6.3的基准上，逐步对Ardupilot的飞控源码进行功能增减及优化！部分功能需要在多个文件夹上新增.cpp文件或.h文件！因此...
本文编译环境：win11，wsl2，ubuntu22.04
1.1说明
物唯科技后续将会在Ardupilot4.6.3的基准上，逐步对Ardupilot的飞控源码进行功能增减及优化！部分功能需要在多个文件夹上新增.cpp文件或.h文件！因此物唯科技只能建一个独立的 仓库进行源码管理，并开源！
另外在物唯的代码仓库中，也会默认增加物唯的WFG100、WFG001、WFG120这几个系列的飞控板卡配置文件，无需额外进行硬件配置文件夹的增加与配置！
编译AP官方固件和物唯科技的大体步骤，基本是一样的，只是部分指令有所区别！如果要编译AP官方的固件，请参考此页面的内容：《AP官方固件编译说明》！
物唯科技AP固件源码仓库如下：
https://github.com/WWKJ-FX/WW-Ardupilot/tree/WW-Copter-4.6.3
1.2 下载betaflight源码
git clone https://github.com/WWKJ-FX/ww-betaflight.git
1.3 进入betaflight文件夹
待源码下载完成后，进入betaflight文件
cd ww-betaflight
1.4 更新软件源以及升级软件
sudo apt update
sudo apt-get upgrade -y1.5 安装解压工具
sudo apt install bzip21.6安装make工具
sudo apt install make -y1.7 查看make版本
make --version
1.8 切换分支到稳定固件
源码下载完成后，首先要做的就是切换一个稳定明确的分支，因为源码默认下载的源码是在master版本，这个版本一般是最新的开发版本，定义配置等内容都是比较混乱，没有正式发版。通常我会使用明确发版的版本。
截止到2026年4月29日，物唯维护的BF固件的稳定版本是 2025.12.2，执行以下命令切换分支：
git checkout ww-2025.12-maintenance
git branch #注释： 查看分支是否切换成功 
注：如果就要编译最新版的固件，那么下载源码后无需执行上述切换源码分支的指令
刚下载的源码分支，默认就处于master分支下，编译出来的固件就是最新的beta固件！
1.9 拉取配置文件
make configs
执行完上述指令后，会将所有飞控的硬件配置定义文件从git云端拉到本地。(此步必须执行，否则无法编译)
1.10安装编译工具链
此步骤非常重要，如果没有安装成功，也会导致编译失败，最好可以魔法一下！
make arm_sdk_install
1.11 执行编译命令生成固件-------------------------
执行编译命令make， 我们的板卡叫WFG100，因此输入以下指令
make WFG100注：
我们的开源飞控板代号为WFG100；
如果使用的是物唯的WFG001A飞控，那么执行make WFG001A
编译完成后，固件生成在此目录下。
附： 如果要再编译master分支的最新固件，则分别输入以下命令：
从当前的稳定版分支，重新切回master分支！
git checkout master重新拉取配置文件
make configs重新安装编译工具链。
make arm_sdk_install重新编译
make WFG1001.13 生成的固件名称
至此BF固件的编译便完成，固件的烧录请见固件烧录说明