7、AM32电调-双向Dshot参数设置

一、前言

• 当用户使用的是AM32电调时，可对电机的转速进行实时检测，并回传飞控。飞控在获取这些转速信息后可以应用于陷波滤波器相关的调参
• 同时，飞控固件还必须支持双向Dshot；并非所有的飞控固件都支持双向Dshot，具体飞控是否支持通过双向Dshot回传转速，请与飞控厂商联系！
• 物唯科技的WFG100飞控、WFG120飞控都是支持双向Dshot转速回传。

二、WFG100双向Dshot固件下载与烧录

WFG100_Arducopter4.6.3_with_bl-bdshot(适配V2V3V4版硬件).hex

固件烧录请参阅文档《通用：通过MP地面站烧录AP固件》

三、飞控的关键参数预设

WFG100飞控烧录上述固件后，默认飞控的S1 - S4这4个通道，即可回传电机的转速。因为在编译飞控固件时，默认已预设了以下关键参数：

SERVO_DSHOT_RATE = 2

SERVO_BLH_AUTO =1

SERVO_BLH_MASK = 15 ，默认S1、S2、S3、S4 通道开启Dshot 功能

SERVO_BLH_BDMASK  = 15，默认S1、S2、S3、S4 通道开启Dshot回传 功能

SERVO_BLH_OTYPE =6，默认是Dshot600协议，如果电调只支持Dshot300请改为=5

MOT_PWM_TYPE = 6，默认是Dshot600协议，如果电调只支持Dshot300请改为=5

SERVO_DSHOT_ESC = 1，AM32的电调请将该值配置为1

注：默认预设是S1-S4这4路通道进行转速回传，如果因用户某些特殊原因使用的S5-S8通道，那么请将：

SERVO_BLH_MASK 改为 = 240

SERVO_BLH_BDMASK 改为 =240

同时，用户需自行修改Servo OutPut的电机功能！