1、GPS模块

注： APM固件支持接入2个GPS模块，用作冗余。

假如用户需要接入2个GPS模块，首先要在全部参数中，将参数GPS2_TYPE设置为1(开启第二个GPS功能)

• 当接入2个串口GPS模块时需要在飞控硬件端口上找2个串口与分别与2个GPS模块进行连接，同时需要对两个Serila口的参数的功能和波特率进行配置。

一、GPS模块说明

GPS模块目前有2种主流的通讯方式：分别是串口通讯、CAN通讯两类。其中串口通讯的模块价格比较便宜，但支持走线的距离较短(如果是30-40cm的走线那么完全足够了)；GAN通讯的GPS模块抗干扰能力较强，支持远距离走线(米级长度)。

当前的GPS模块基本上已集成了磁罗盘传感器，如果接入了含有外置罗盘的GPS模块，建议关闭WFG100飞控的内置罗盘，可降低罗盘被干扰的风险。

1）串口通讯的GPS模块(集成IIC通讯的罗盘)：

• 串口通讯的接6根线：分别是5V、GND、RX、TX、IIC-SDA、IIC-SCL
• 参考链接：北天BH-252Q带罗盘的GPS模块(端子中T代表TX、R代表RX、G代表GND、V代表5V、C代表IIC-SCL、D代表IIC-SDA)

2）CAN通讯的GPS模块：

• 一般只需要接4根线：分别是5V、GND、CAN-L、CAN-H
• 参考链接：雷迅NEO4 SE -CANGPS模块

二、串口通讯GPS模块硬件连接、参数配置

2.1 串口GPS硬件连接

串口通讯的GPS模块，将其与飞控的串口3(U3)相连。

2.2 查看APM串口映射表

通过下表可知：

飞控硬件的MCU硬件串口3与飞控固件的Serial4对应，因此我们需要通过Missionplanner地面站对Serial4的相关参数进行配置。

更多AP串口的映射关系，请参阅《AP串口映射配置》

2.3 串口通讯GPS模块参数配置：

1) 配置为串口功能：

将SERIAL4_PROTOCOL=5，配置为GPS功能。

2) 配置为GPS模块的数据类型：

如果只接1个GPS模块，只需确认参数GPS1_TYPE = 1 。(默认就是=1，自动识别GPS模块的协议)

如果接了2个GPS模块，那么还需要将GPS2_TYPE = 1 。（GPS2_TYPE该参数默认=0，关闭第二个GPS模块）；

常见的GPS数据协议有ublox、NMEA、NOVA、DroneCAN等等.

如果我们明确知道GPS模块的协议，那么就可将参数GPS1_TYPE设为指定的数值，如果不清楚那么就将 GPS1_TYPE = 1(自动识别)

如GPS模块是UBLOX协议通讯，那么就可以将GPS1_TYPE  = 2 (ublox协议)

如果我们明确自己的GPS模块是NMEA协议通讯，那么就可以将GPS1_TYPE = 5

如果我们明确自己的GPS模块是NOVA协议通讯，那么就可以将GPS1_TYPE = 15

如果我们明确自己的GPS模块是DroneCAN协议通讯，那么就可以将GPS1_TYPE = 9

3) 配置为GPS模块的波特率：

GPS模块的默认波特率需要与GPS卖家进行确认

GPS模块的波特率也是可以修改的，但是会比较麻烦，需要配置AT指令。所以直接使用GPS默认的串口波特率即可。

如果波特率是115200，那么就将SERIAL4_BAUD = 115。如果是其他波特率，那么就在波特率下拉选型中，选择对应的波特率！

4）配置完串口功能和波特率后，重启飞控。

5）如何判断GPS模块配置正常，请参阅本文章节四！

三、CAN通讯GPS模块硬件连接、参数配置

3.1 CAN通讯GPS模块硬件连接

3.2 CAN通讯GPS模块参数配置

1) 打开CAN口功能

WFG100飞控仅有1个CAN口，通过Missionplanner地面站，将飞控的以下2个参数进行配置：

参数1：CAN_D1_PROTOCOL = 1

参数2：CAN_P1_DRIVER = 1

2）设置GPS模块的协议类型

当前使用的CAN协议通讯，那么就将GPS1_TYPE=9(DroneCAN协议)

3）至此CAN通讯的GPS模块设置便完成，CAN通讯的GPS模块，无需设置波特率。

四、如何确认GPS模块配置是否正常？

将GPS模块与飞控接好后，上电。

• 如果，飞控相关的GPS设置参数没有配置好，或GPS模块损坏，上电后地面站的GPS状态显示为：无GPS

如果飞控参数配置好并且GPS模块是正常的，那么无人机在室内没有搜到星的情况下，地面站的GPS状态显示为：未定位！如下图所示：

五、如何确认GPS信号是否良好？

正常情况下，在室内是无法搜到GPS信号的，如果在窗户边可能可搜到GPS信号，但一般情况是比较差的。

使用GPS搜星，一定要在户外空旷开阔的场景进行。

GPS的定位质量主要通过查看地面站的3处地方进行确认：

1）查看GPS状态：3D定位、2D定位、未定位。

其中3D定位的质量最好。

2）查看GPS卫星颗数：确保大于9颗以上

3）查看GPS HDOP状态： 建议低于1.0才解锁起飞，一般定位质量好的时候在0.5-0.8左右。

注意：GPS模块是非常重要的定位传感器，请不要贪图便宜使用低价的GPS模块，它肯能会导致GPS的HDOP值一直降不下来，从而触发APM固件的EKF保护，不允许解锁。

就算解锁后，飞机的定位效果也是非常差的，会在空中飘来飘去！

如下图所示，在户外放置一段时间后，GPS的HDOP值会从刚上电的99.99下降到0.5-0.8之间。

通常情况下，越好越贵的GPS模块，其搜星稳定速度的就会越快。

六、GPS模块的其他参数配置

6.1 双GPS的信号指定

如果用户接了2个GPS模块，可对以下参数进行设置，从而让飞控自动选定质量较优GPS模块或指定优先采用哪个GPS模块。

前提：GPS2_TYPE 不等于0

如果接了2个GPS模块，默认情况下飞控是自动选择定位质量较佳的那个作为主导航，其参数由GPS_AUTO_SWITCH决定，该参数默认 =  1

如果将GPS_AUTO_SWITCH = 0那么用户可以通过参数GPS_PRIMARY人为指定优先使用哪个GPS模块。

将参数GPS_PRIMARY = 0，那么用户指定优先使用GPS1的定位信号。

将参数GPS_PRIMARY = 1，那么用户指定优先使用GPS2的定位信号。

6.2 GPS水平定位精度因子的修改

飞控默认是需要GPS的水平精度因子低于1.4后才允许解锁，但是假如用户所在区域定位质量较差，可自行修改参数GPS_HDOP_GOOD

6.3 GPS的刷新率修改(一般默认即可)

默认 = 200ms

参数GPS1_RATE_MS

参数GPS2_RATE_MS