附-MP地面站中50个航点任务的用法，如何查询？
附：官方wiki指令大全 1）多旋翼的命令列表： https://ardupilot.org/copter/docs/common-mavlink-mission-command-messages-mav_cmd.html 2）固定翼的命令...
官方wiki指令解析
1）多旋翼的命令列表： https://ardupilot.org/copter/docs/common-mavlink-mission-command-messages-mav_cmd.html
2）固定翼的命令列表： https://ardupilot.org/plane/docs/common-mavlink-mission-command-messages-mav_cmd.html
3）巡航车的命令列表： https://ardupilot.org/rover/docs/common-mavlink-mission-command-messages-mav_cmd.html
4）潜水艇的命令列表： https://ardupilot.org/sub/docs/common-mavlink-mission-command-messages-mav_cmd.html
一、前言
在《航线快速入门(视频教程)》这个章节中介绍了MP地面站的基本使用、航线规划中最常用的起飞命令、航点命令、返航命令。
但是相信用过MP地面站的朋友都知道，还有非常多的命令可以选择，因此本章节的内容就讲解一下其余的这些命令都是什么用途！
在航线规划页面中，鼠标单击地图的某处位置即可进行航点选择，默认该点的命令是WAYPOINT(航点)。
用户可以通过下拉选框选择其他，如下图所示：
二、超高频指令
起飞命令：TAKEOFF
该起飞命令适用于多旋翼和固定翼，垂起需要使用VTOL_TAKEOFF
无人机执行自动任务后，会先起飞到这个预设的高度，再朝下一个航点飞去！
在起飞命令中，可以预设的参数有：
1）起飞高度：
航点命令：WAYPOINT
想要飞到地图上的哪个位置点，就选用这个WAYPOINT航点指令。(默认在地图上选一个位置，然后点击以后就是航点)
在航点命令中，可以预设的参数有：
1）航点悬停时间：单位是秒。设值代表，到达这个航点后，会在该航点上停留多少秒的时间。
2）经度：
3）纬度：
4）飞行高度：
返航命令：RETURN_TO_LAUNCH
在所有航点执行完毕后，记得 在最后加上一个RETURN_TO_LAUNCH返航指令，这个指令不用设置任何参数
在返航命令中，无需设置任务参数；飞控识别到这个是返航命令，就会自动执行返航的业务逻辑！
需要注意的是：当用户勾选了TAKEOFF和RETURN_TO_LAUNCH指令后，起飞点与返航点就会在地图上消失，这个是正常的。
三、LAND指令(慎用)
在某个航点处使用LAND命令，无人机就会在这个点上直接执行降落。
通用我们使用RETURN_TO_LAUNCH(返航指令，返航到头顶时候飞控会自动执行降落！
此指令要慎用，一般不用；
四、跳转指令(测试过程中常用)
当规划了一个航线任务，我们希望飞机能够从某个航点后开始，重复执行几圈，可以使用DO_JUMP跳转指令
在跳转命令中，可以预设的参数有：
1）要跳转的航点序号(WP#)：比如在5号航点后面紧跟跳转命令，然后序号填写2号。那么就会在飞完5号航点后朝向2号航点飞去！
2）重复的次数(Repea#)：设置为1、2、3....则代表循环对应的次数；如果设置为-1，那么就是无线续航，直到触发低电量返航！(通常用来做航程测试)
五、继电器/PWM舵机控制-相关指令
DO_SET_RELAY继电器抛投指令，它是0/1开关量的控制逻辑，可以通过挂载继电器模块，使得无人机在空中航点任务中，能够开启或关闭继电器！
它的使用还需要设置一些前置参数，详情请参阅文档《继电器模块的使用》
它有两个参数可以进行设置，分别是：
1）继电器通道：选择控制哪个继电器通道
2）继电器开关电平：该通道触发高电平还是低电平。
此外，还有DO_SET_SERVO的舵机控制指令，它是控制PWM值的控制量，可以在无人机上挂载舵机进行控制，再空中实现抛投控制等效果。
具体抛投模块的应用，可以参阅文档《舵机抛投器的使用》
六、其余航点任务含义如何查看？
估计很多人看完后都会有个疑问：在航线规划界面中，除了那3个常用的起飞命令、返航命令、航点命令外，还有一大堆命令(共计有50个命令+1个UNKNOWN)。
其他的指令到底是什么意思？每个指令又可以配置什么参数？
其实MP地面站的50个航点指令，在Ardupilot的官方wiki中，都有详细的说明，很多新手朋友对Ardupilot的官网信息的架构不清楚，表示找不到在哪里，其原文如下：
https://ardupilot.org/copter/docs/common-mavlink-mission-command-messages-mav_cmd.html#
下面，结合MP地面站的指令与官网Wiki来详细说明下！
6.1、例1：TAKEOFF指令
在航线任务中，起飞命令TAKEOFF相信大家都非常熟悉了，细心的朋友会发现，好像每个指令的后面都可以跟7个参数，这是固定格式！
如下图所示：在MP地面站的TAKEOFF中，只有最后1个参数7(飞行高度)，可设置!
在Ardupilot的官方wiki中，可找到MAV_CMD_NAV_TAKEOFF指令，该指令就是对应的MP地面站的TAKEOFF命令。
如下图所示：表中一共有7个参数(所有命令都是7个参数)，其中参数2和参数3(标记Empty空的占位符参数)，可以直接无视。
在TAKEOFF命令中，只有最后一个没有置灰参数--高度；也就跟MP地面站的参数7--高度对应上了。
至于全是英文的语言障碍问题，现在这个时代谁还自己翻译，直接复制给AI翻译即可！
6.2、同一命令在不同机型的适配性
如下图所示：每条命令在开头，都有一个适配的机型说明。
比如TAKEOFF命令，可用在多旋翼和固定翼中，但无法用在巡航车上！
我们可以在链接着将copter改为plane，就可以跳转到plane载具的命令中！此时可以发现第一个参数就不再是灰色，可以选择设置！
6.3、DO_JUMP命令
当规划了一个航线任务，希望飞机能够在某个航点之后，重复多执行几圈时，可以使用DO_JUMP命令。如下图所示：
当无人机飞完4号航点后，正常应该是执行返航。但是如果在4号航点后面加上DO_JUMP命令，无人机就可以选择跳转到的某个航点重复执行。
DO_JUMP指令，可设置的参数有：
1）WP#：跳转到哪个航点
2）Repea#：重复的次数。(设-1代表，无限循环直到低电返航)
那么，还是打开Ardupilot的官方wiki进行搜索，可以发现：
DO_JUMP命令在Ap的官网中对应的是MAV_CMD_DO_JUMP命令！
如下表所示，参数1和参数2就有详细的解释说明。并且这个指令是的适配All Vehicles(所有机型载具)！
通过对上述2个命令的分析，所以后续再遇到不懂的航点，可直接在Ardupilot的Mission Commmand List页面进行查阅！
6.4、航点命令在飞控源码中的体现(进阶)
细心的朋友，可以会发现：
MP地面站的TAKEOFF，对应MAV_CMD_NAV_TAKEOFF！
MP地面站的DO_JUMP，对应MAV_CMD_DO_JUMP！
这是因为MP地面站是UI显示界面，所以对上述航点命令进行了简写。在Ardupilot/PX4飞控中，不管是飞机数据发给地面站，还是控制指令从地面发向无人机，其通讯走的都是Mavlink协议。
在Ardupilot源码中，跟Mavlink相关的指令代码，在以下目录中：
ardupilot/modules/mavlink/message_definitions
如果没有下载源码的朋友，可通过github链接进行查阅：
其中上述50个航点指令，主要又集中在以下这两个文件中。
还是以TAKEOFF指令为例，在以下目录中
ardupilot/modules/mavlink/message_definitions/v1.0/common.xml
可以看到如下图所示的代码：
代码如下：
<entry value="22" name="MAV_CMD_NAV_TAKEOFF" hasLocation="true" isDestination="true">
<description>Takeoff from ground / hand. Vehicles that support multiple takeoff modes (e.g. VTOL quadplane) should take off using the currently configured mode.</description>
<param index="1" label="Pitch" units="deg">Minimum pitch (if airspeed sensor present), desired pitch without sensor</param>
<param index="2">Empty</param>
<param index="3">Empty</param>
<param index="4" label="Yaw" units="deg">Yaw angle (if magnetometer present), ignored without magnetometer. NaN to use the current system yaw heading mode (e.g. yaw towards next waypoint, yaw to home, etc.).</param>
<param index="5" label="Latitude">Latitude</param>
<param index="6" label="Longitude">Longitude</param>
<param index="7" label="Altitude" units="m">Altitude</param>
</entry>大家可以将上述代码复制，仍然直接发给豆包/千问/Deepseek/GPT等大模型，就可以得到精准的翻译与解析！
到此，可能有朋友会问：前面都讲了Ardupilot官方有对指令的解析文档了，为什么还需要通过复制代码去问大模型？
因为代码是最新的，文档的更新速度一般跟不上代码的更新！