附2--MP地面站如何模拟垂起？

前言

以下.zip文件时已下载好的silt压缩包(包含了多轴/固定翼/垂起固定翼的模拟文件)，将其解压到C盘/MissionPlanner/silt文件夹下即可直接使用！

压缩文件如下：

sitl.zip

一、垂起飞行全过程(MP地面站模拟)

详见视频：《MP地面站模拟器-垂直起降无人机切换流程演示》

二、如何进行垂起模拟？(首次需要魔法)

设置完成后，然后等待模拟器开启成功！

三、垂起参数配置

MP地面的垂起默认是4+1类型！

1）开启垂起功能

2）设置切换速度，默认是13m/s

3）设置这个协助速度，否则垂起不给起飞，就随便设置一个10m/s. 默认18m/s 有点高

4）设置自动油门下的巡航速度，默认25m/s即可

5) 开启混合返航模式(远距离固定翼返航，飞近时多旋翼返航)，切换旋翼的距离设置为150m

四、设置航线

1）第一个点是VTOL多轴模态起飞，设置为 VTOL_TAKEOFF起飞高度可以低点40m(省电)

2）固定翼的飞行高度通常在200以上，所以第二个航点可以设置LOITER_TO_ALT

意思是盘旋到指定高度！此处我设置为200m高度。

3）第三个点就是照常的航点WAYPINT命令！200m飞行高度。

4）返航前的一个航点可以设置成LOITER_TO_ALTWAYPINT命令！

将飞行高度盘旋下降到40m再切换，避免飞机以多旋翼模式在200m的高度下降下来！(高处风大，旋翼模式下降时可能会剧烈摇晃；而且高处下降费电)

5）最后再设置一个返航命令即可！