一、前言

在《基础设置-1.1-单体电调的连接》章节中，介绍了单个PWM协议的电调应该和飞控如何进行连接.

早期的无人机爱好者基本上都是使用单体PWM协议的电调进行装机。

随着技术的发展，抗干扰能力更强的Dshot电调问世，这种电调主要应用在穿越机上，也同样可应用在像F450这样的小型无人机上。

Dshot协议的电调，其外观形态通常都是4合一的一个PCB小板，上面已集成了4路电调电路。

4合一电调快速选型表.(支持的安数越大，电调就越贵。一般要根据电机的满油飞行时的最大电流来选择！)

F450无人机，选用30~40A的4合一电调即可。

5寸无人机，选用60A的4合一电调即可。

7寸无人机，选用60-80A的4合一电调即可。

二、PX4固件对Dshot电调的适配

PX4固件需要设置参数MOT_PWM_TYPE，默认=0为PWM协议输出。所以无法直接驱动Dshot协议的4合一电调，最终会导致飞控解锁后电机不转或无法控制。

解决方法如下:

当我们使用4合一的Dshot电调时，需要咨询电调卖家，确认电调默认是什么Dshot多少的协议？(QGC地面站中，有3种协议可选：  Dshot150/Dshot300/Dshot600)

三、Dshot电调的线序定义

4合一电调尽管厂商众多品类繁杂，但是都会遵循一个原则，在电调的端子上都引出8根线。

这8根线分别是(不同厂家的顺序可能不同)：+、-、C、S1、S2、S3、S4、(TLM 或 TX 或 N)，注意每个板子的线序可能不太一样！

Dshot电调的8根线定义如下：

电调板的线序名称	含义	用途
+	电池正极	给飞控板供电
-	电池负极	给飞控板供电
1	电机信号1	电机信号1、2、3、4。分别接收飞控板S1、S2、S3、S4上输出的电机转动指令，驱动无刷电机转动。 需注意：电调的电机信号1、2、3、4引脚，必须要和电调上的三相电机的焊接序号保持一致，如下图所示：3个焊盘口，驱动 1个无刷电机。
2	电机信号2
3	电机信号3
4	电机信号4
C	电流监测	用于监测电调板上通过的实时电流。
TX 或 TLM 或 NC	电调状态回传口	此处不接，目前的双向Dshot电调直接通过控制信号线即可实现单线收发数据！

同理，物唯科技的W860四合一电调，其端口也是上述8pin的线序！

四、飞控、四合一电调、电机间的连接

4.1 飞控与4合一电调的信号口连接

4.2 四合一电调的电机顺序配置

4合一Dshot电调按照以下走线，其线的整洁程度较高，但是需要注意电机顺序的排列

注意电机顺序的排列，如下：

（如果电调只支持Dshot300，那么就勾选为Dshot300！）

五、电机转向如何反转？

请注意，在多旋翼无人机中，无刷电机的转向是不一致的！如果想要更换电机转动方向，请将无刷电机与无刷电调的三相线中的任意两根进行调换，电机方向即可更改。

六、其他类型的机架如何定义电机顺序？(如6轴、8轴、共轴等)

如果是其他机型类型，其电机序号用户可以自行查阅 https://docs.px4.io/main/en/airframes/