基础设置18.0-户外校准罗盘

前言

当PX4固件的全部设置都完成后，在准备起飞前，请将无人机拿到户外环境下，再做一次罗盘校准。

详细的校准方法与步骤，详见B站-视频教程：

https://www.bilibili.com/video/BV1p3826jEUj/?vd_source=826d61ee098567f3655f764ea51911d1

PX4固件中，IIC协议的内置/外置罗盘的确认与设置

• 在PX4固件中，当我们使用的飞控上带有内置罗盘，同时又接入了外置罗盘的时候。
• 经验丰富的朋友应该知道，当有内置罗盘与外置罗盘两个罗盘同时工作的时候，我们需要让外置罗盘莱做主罗盘，因为内置罗盘离电调及电源线比较近，容易受干扰！
• 此时，不少朋友就会发现问题了，在QGC地面站里面无法直观的查看内置罗盘与外置罗盘的状态。不像AP固件那样，在指南针校准页面即可区分内置和外置罗盘，并且可以直接关闭。

那么在PX4固件中如何查看内置罗盘与外置罗盘是否被成功识别到？具体步骤如下：

1）点击分析工具：

2）然后点击Mavlink 控制台

3）输入指令：dmesg，然后回车！

4）往下翻找，就能看到2个IIC协议的罗盘。并且能够看到罗盘的地址。

在演示中，本人知道自己的飞控其内置罗盘是QMC5883P，其外置罗盘是IST8310。

如果内置和外置罗盘的型号是一致的，那么我们可以拔掉一个上电，然后输入dmesg再记录相应的信息来做区分！

5）输入指令：listener sensor_mag，然后回车！会弹出如下界面，从而可以知晓mag0 和mag1对应的指南针器件！

结合前面dmesg指令，可以知道在本台设备中，mag0是0X0E的地址，因此对应的就是ist8310的外置罗盘。

                                                                                             mag1是0X2C的地址，因此对应的就是qmc5883p的内置罗盘。

6）设置参数  EKF2_MAG_TYPE = Automatic

7）根据无人机的实际情况，搜索参数CAL_MAG0_PRIO 或 CAL_MAG1_PRIO，将外置罗盘的权重设置为高，将内置罗盘的权重设置为min 或直接关闭！