6、跟油门控制、杆量相关的参数

参数1：MOT_THST_EXPO

该参数是油门百分与实际推力的补偿曲线，默认值 = 0.65。

• 对于动力很猛的穿越机，悬停油门很低的无人机，该参数往小设；这样在低油门（悬停附近）推力更小、手感偏肉。
• 对于大部分无人机，设置0.6-0.7均可！
• 对于载重机、动力偏弱、悬停油门偏高的无人机，可设置在0.7-0.85。低油门时推力提升更明显，悬停附近反应更灵敏；但高油门更容易 “冲”

参数2：MOT_THST_HOVER

该参数默认=0.35，代表的前50%的油门行程只有35%的油门输出，后50%的油门形成有65%的油门输出。

如果是穿越机比较猛的动力，这个值可能要设置到0.15~0.2左右。

根据本人的本人的实测是5寸/7寸穿越机首飞时候设置为0.2，F450首飞时设置为0.25。

此外MOT_THST_HOVER和MOT_THST_EXPO 可通过初始化配置进行设定，具体如何设置，请参阅文档《根据桨叶与电池电压生成出初始PID参数》

首次设定后，通常不需要我们再进行调整，因为AP固件默认会开启油门比例自动学习，参数MOT_HOVER_LEARN=2，建议大家一直保持油门自动学习即可！

日志参数确认，通过对比CTUN.ThO和CTUN.ThH的参数进行对比，两条曲线应趋近重合！

CTUN.ThH 是EKF估算后的油门输出， CTUN.ThO 是实际的油门输出！

参数3：THR_DZ

该参数调节定高或定点模式下的油门死区，作用在定高和定点模式，默认值是100，可调范围是0-300；

100代表是的是10%的油门死区，就是说50%油门各自增减10%，也就是40%~60%是定高/定点模式的油门死区。

在这个油门死区内，轻微推拉油门杆飞控会自动忽略操作。具体要设置多少，根据飞机以及大家的手感去配置！

参数4：油门与姿态 优先级控制参数！(有3个，数值越大越，优先保姿态；数值越小，优先保油门)

以下参数都应该，电机、桨、重心、悬停油门和 PID 都正常后再动。不要用它们掩盖超载、动力不足或 PID 振荡。

1）ATC_THR_MIX_MIN

只在油门拉低最低的时候生效，作用于准备降落阶段！

• 降落时遇到风、斜面或地效，飞机容易倾斜、姿态控不住：可适当增加，例如 0.1 → 0.15 → 0.2。
• 增加过多可能让飞机在接地时仍保留较多推力，表现为飘、弹跳、不容易压实地面；这时应降低。
• 一般先保持 0.1，确实有降落姿态问题再小步调整。

2）ATC_THR_MIX_MAN

在 Stabilize 或 Acro 等手动油门模式中调，默认是0.1油门控制优先！

• 大幅偏航或打杆时姿态软弱、偏航跟不上，甚至持续振荡：适当增加，例如 0.1 → 0.15 → 0.2。
• 提高后油门跟随变差、松杆后不容易下降、高度变化明显：说明给姿态的优先级过高，应回退。
• 飞机悬停油门很低、动力过剩时，这个参数更容易体现出差别 ！！

3）ATC_THR_MIX_MAX

作用场景：在 Loiter、AltHold、Auto 等自动油门模式中调。默认是0.5，通常这个值不用修改！

• 大幅偏航、急转、制动或者振荡时姿态响应不足，并伴随电机输出长时间顶到上下限：适当增加，例如 0.5 → 0.55 → 0.6。
• 增加后转弯或偏航更有力，但制动、下降和高度保持变差：说明牺牲了过多垂直推力。
• 如果高度保持、制动和下降更重要，而姿态控制仍有裕量，则保留较低值，默认 0.5 通常已经是最安全保守的起点。

参数5：ATC_INPUT_TC

该参数，姿态控制输入时间常数。数值越小，响应越灵敏；数值越大，响应越柔和。在所有需要姿态控制的飞行模式下都会生效。

当你打遥控器摇杆时，飞控是"立刻猛冲"还是"温柔渐进"地响应你的指令，默认 = 0.15。

低值代表立即响应，高值代表代表缓慢平顺响应！

• 穿越竞速/花飞：0.1-0.15（要快！要猛！）
• 普通自稳飞行：0.2-0.25（平衡）
• 航拍/测绘：0.3-0.4（要稳！要平顺！）
• 载重/物流：0.4-0.5（安全第一）

参数6：PILOT_Y_RATE

该参数决定了 偏航速率的大小。

值越高，旋转速度越快。默认为202.5°/s，意思是在当摇杆打到最大时，转速为202.5°。

• 小穿越机：250-300°/秒（越小越灵活）
• 普通450mm：150-200°/秒（平衡选择）
• 大六旋翼：100-150°/秒（稳字当头）
• 航拍机：80-120°/秒（画面第一）