8、定高模式-相关参数调试

1、定高模式概述

在高度保持模式下，无人机会保持恒定的高度，并且油门打杆时飞行动作会比较缓慢，同时允许正常控制横滚、俯仰和偏航。

飞行员可以通过油门杆控制飞行器的爬升或下降速度，如果油门杆处于中间（40%~60%），飞行器将保持当前高度。如果油门摇杆高于中立位置，无人机将爬升高度，如果油门摇杆低于中立位置，无人机将降低高度！

控制框图：

2、油门死区、上升与下降速度、上升与下降的最大加速度

• 油门死区的大小，可以通过参数THR_DZ进行调整。该参数的值应介于“0”到“300”之间，其中“0”表示无死区，“100”表示在油门中点上下各 10% 的位置为油门死区（即死区范围从油门杆位置的 40% ~ 60%）。
• 默认的 升降速度为2.5m/s。定高模式下的上升与下降速度可以通过参数PILOT_SPEED_UP(上升速度)、参数PILOT_SPEED_DN(下降速度)，进行设置！当油门摇杆完全推满时或拉到最低时，也只会按照上述上升或下降速度！
• 用于确定这些速度的加速度由参数PILOT_ACCEL_Z决定。（如果在定高模式下，发现上升与下降速度非常不缓慢，可以厂商增大PILOT_ACCEL_Z进行解决）

3、定高模式下，能够调试的PID参数，如下方框所示：

4、定高模式下PID参数讲解

4.1 定高PID参数1：高度保持P参数  PSC_POSZ_P

PSC_POSZ_P ，默认=1.0

PSC_POSZ_P 高度保持P参数的含义：

它是垂直位置控制器的比例增益（P增益），用于调节飞行器高度控制的响应速度和稳定性。

高度保持 P 功能用于将高度误差（期望高度与实际高度之差）转换为期望的爬升率或下降率。较高的速率会使飞机更积极地尝试保持高度，但如果设置过高，则会导致油门响应不灵敏。

这个参数决定了飞机对高度误差响应的"敏感程度"，它把高度差转换成需要的升降的速度。调高增益可增强对高度偏差的响应，但过高会导致振荡。

举个例子如下：

PSC_POSZ_P 高度保持P参数，调大或调小的影响：

PSC_POSZ_P 高度保持P参数，悬停静态测试：：

• 在AltHold模式下悬停，观察高度是否稳定。
• 若高度持续上下波动（如“点头”现象），需降低PSC_POSZ_P。
• 若高度响应迟钝（如缓慢漂移），可适当增加此值

PSC_POSZ_P 高度保持P参数，动态打杆测试：

• 手动快速推拉油门，观察高度变化的跟随性。
• 若出现超调或震荡，需减小增益；若响应迟缓，则增大增益。

PSC_POSZ_P 高度保持P参数   和 PSC_VELZ_P 油门速率P，联动测试：

垂直速度控制器的P增益需同步调整。例如，若PSC_POSZ_P降低，PSC_VELZ_P也可能需要相应减小

PSC_POSZ_P 高度保持P参数   和PSC_ACCZ_P 油门加速度P，联动测试：

垂直加速度控制器的P增益影响最终推力输出，需确保三者协调。

4.2 定高PID参数2：油门速率P参数PSC_VELZ_P

此参数，通常不用修改，用于将目标垂直速度与实际垂直速度的差值，换算成目标加速度，再传给油门加速度控制器。

4.3 定高PID参数3：油门加速度PID

油门加速度的PID增益，用于将期望高度的加速度与实际加速度之间的偏差，转化为电机输出。

油门加速度P：  PSC_ACCZ_P，默认值=1.0

油门加速度I： PSC_ACCZ_I，默认值=0.5

油门加速度D： PSC_ACCZ_D

如果修改P和I的值, 应该保持 P : I = 1 : 2（即I值是P值的两倍）。

这些值不应该增加，但是对于动力非常强劲穿越机，PSC_ACCZ_P和PSC_ACCZ_I都减小50%,可能会获得更好的响应(即P值为0.5，I值为1)。

通常可以直接将油门加速度的P值设置成与无人机的悬停油门比例一致(参数为)

油门加速度 I最大：PSC_ACCZ_IMAX =800 (默认)，  此为积分限幅。负责消除稳态误差（如悬停时持续掉高），但是该值应该宁小 不过大！

增大该值：积分项出力更大，抗风能力更强，快速消除静态高度偏差（载重 / 逆风不掉高）；但是容易出现积分饱和过冲，定高振荡加，高度忽上忽下！

减小该值：抑制超调与振荡，定高更平稳避免积分饱和，动态响应更线性；积分出力不足： 载重 / 逆风时持续掉高 定高慢、飘、弱，稳态误差大 大扰动下回稳慢！

5、如何通过飞控闪存日志分析定高效果？

下载日志，比较气压计的原始高度(BARO.Alt)、高度控制器的目标值（CTUN.DAlt）、状态估计器融合后高度（CTUN.Alt），如果三个参数的曲线基本保持一致，那么其定高效果比较良好。

6、其他参数

PSC_ACCZ_FF垂直加速度控制器前馈项

取值范围：0-0.5，单次增量：0.001

作用：它是基于目标加速度的比例前馈，让飞控在你打杆、目标加速度变化时，直接输出对应的油门预补偿，不用等误差出现再由 P/I 项去修正；简单说：打杆时的 “油门预判”，让飞机跟手、不滞后。

调大：升降跟手度大幅提升，急推油门飞机立刻响应，几乎没有滞后；定高抗风时，飞控能提前预判目标变化，修正更及时。

调大的风险：油门会变 “冲”，推一点杆飞机就猛窜，手感生硬。容易引发高频油门抖动、超调弹跳，甚至出现定高振荡。对 FLTT（目标滤波）非常敏感，滤波稍低就会抖。

调小：油门更柔和，升降顺滑，没有突兀的冲劲，电机也更安静。

调小的风险：打杆滞后明显，飞机反应慢半拍，跟手度差；抗风、抗扰动时，飞控只能靠 P/I 项修正，响应慢，容易掉高、飘高。

PSC_ACCZ_FLTT，垂直加速度控制器的目标信号低通滤波频率，单位是 Hz。

取值范围：1-50，单次增量：1

作用：滤掉目标信号里的高频变化，让打杆/指令更平滑，防止油门乱抖。【目标信号是输入信号，可以理解为打杆输入】

调大：放更多的控制信号进来，响应会灵敏，但是可能会震动。一般先调个20试试。 然后尽可能提高，直到抖动再降低！

调小：截更多的控制信号，会让高度平滑，但是容易滞后，响应较缓慢。

其他：与下述PSC_ACCZ_FLTE配合调试；先调此参数，再调下述参数！

PSC_ACCZ_FLTE，垂直加速度控制器的误差信号(目标-实际)    低通滤波频率，单位 Hz。

取值范围：1-100，单次增量：1

作用：把传感器噪声、误差里的高频成分滤掉，再传给 PID 计算，让修正动作(PID输出)更平滑，防止油门乱抖。

调大：滤波变弱，误差信号里的高频成分能更多地通过；控制器对误差变化反应更快，修正动作更直接，定高和抗风的响应会更佳。

调大的风险：误差里的传感器噪声会直接喂给 P/I/D 项，尤其是 D 项会被放大，导致电机高频抖动啸叫、油门小幅高频跳动、机架共振被放大，甚至出现高频振荡

调小：滤波变强，误差信号被 “磨平”，只保留低频变化；控制更平滑，电机更安静，高频抖动被抑制。

调小的风险：定高修正变 “肉”，高度误差消除变慢；容易出现低频上下振荡；；抗风、抗扰动能力下降，遇到气流时高度飘得更厉害。

其他：与上述PSC_ACCZ_FLTT配合调试；先调上述参数，再调此参数！

PSC_ACCZ_FLTD，垂直加速度控制器微分项（D-term）专用的低通滤波频率，单位是 Hz。

取值范围：1-100，单次增量：1

作用：作用对象是高度控制器误差信号的微分项，也就是 PID 中的 D 项；可以理解为给 D 项输出之前，加了一道 “筛子”，滤掉高频噪声，再送到油门控制。

增加这个参数的原因是：PID的D 项是天然的高频放大器！D项是对PID的误差变化率进行累加，传感器的原始信号是有微小毛刺，很容易被噪声带偏，所以需要单独 “降噪”。

调大：滤波变弱，D 项能 “看到” 更多高频信号。飞机的阻尼感更强，刹车、防超调的效果更明显，升降时的惯性晃动被压得更死。适合陀螺仪噪声很低、机架刚性很好，D 项增益较高时使用。

调大的风险：但极易放大传感器噪声，出现：电机高频抖动啸叫、油门小幅高频跳动、机架共振被放大，甚至引发高频振荡。

调小：滤波变强，D 项的高频成分被大幅滤掉。噪声被有效抑制，电机安静，机架不抖，稳定性提升。适合场景：陀螺仪噪声较高、D 项增益偏大，或者出现明显高频抖动时使用。

调小的风险：但会引入相位滞后，导致 D 项的阻尼 / 刹车效果变弱：升降时容易超调、弹跳；定高时会出现慢摆，晃动收敛变慢。

PSC_ACCZ_D_FF垂直加速度微分前馈增益进阶参数，新手不建议开启！

取值范围：0-0.02，单次增量：0.0001

作用：它是基于目标加速度变化率的微分前馈，它的输出和目标加速度的变化速率成正比，相当于给打杆的 “速度变化” 加了预判补偿。核心作用：在你打杆的加减速阶段，提供额外的油门补偿，让飞机的响应更跟手、更线性。

调大：打杆瞬间响应更快，跟手度拉满；

调大的风险：极易放大噪声，出现高频抖、油门啸叫，对机架和电机负载很大。

调小：更稳，噪声更小。

调小的风险：打杆有滞后感，跟手度差。

PSC_ACCZ_SMAX垂直加速度变化率限制进阶参数，新手不建议开启！通常不需要调试！

取值范围：0-200，单次增量0.5

作用：限制 P+D 项输出的变化速度，防止油门瞬间变化过快，抑制高频振荡。

PSC_ACCZ_PDMX垂直加速度 PD 项输出限幅进阶参数，新手不建议开启！通常不需要调试！

取值范围：0-1000

作用：限制 P+D 项能输出的最大油门变化量，防止 PD 项出力过大导致振荡。