基础设置9.0-常用的飞行模式介绍
前言
飞行模式
在PX4固件中，在飞行模式界面中可以选择的飞行模式如下图所示：
此外在QGC地面站的首页中，也可以对飞行模式进行切换，如下托所示：
飞行模式详解
对于多旋翼而言，主要生效的飞行模式如下：
| 模式名称(英文) | 模式名称 (中文) | 模式特点 | 注意事项 |
|---|---|---|---|
| Stabilized(常用模式) | 增稳/自稳模式 | 飞控帮助保持姿态基本水平；飞手仍控制油门和飞行方向。 | 通常不保持高度和位置，风大时会漂移。 |
| Acro(手动模式，慎开！) | 特技/角速度模式 | 摇杆直接指令角速度，不会自动回正或自动保持水平，适合竞速、特技和熟练调参。 | 风险很高；初学者不应作为常用模式。 |
| Altitude(常用模式) | 定高模式 | 飞控保持高度；横向飞行仍主要由飞手控制，通常不保持水平位置。 | 松开横向摇杆后仍可能随风漂移。 |
| Position(常用模式) | 位置保持模式 | 飞控保持高度和水平位置；摇杆用于给出移动速度或位置指令，松杆后通常悬停。 | 定位质量差时不要使用；起飞前确认定位健康。 |
| Position Slow | 慢速定位模式 | 基于 Position 模式，但限制最大速度、加速度或倾角，便于精细飞行。 | 适合近距离检查和狭小区域；抗风能力通常弱于 Position。 |
| Altitude Cruise | 定高巡航模式 | 高度模式非常相似，区别在于松开横滚和俯仰摇杆后，飞行器不会自动调平，而是保持倾斜状态，直到收到进一步的输入指令。此外，该模式还可以禁用手动控制故障保护功能，使飞行器即使没有新的控制输入也能继续沿设定路径飞行。 | 注意这个模式不是定高模式，打杆后一直向前后或向左右飞！ |
| Mission(常用模式) | 任务模式 | 自动执行已上传的航点任务，包括起飞、航线、相机动作、降落等。 | 起飞前核对任务高度、地理围栏、返航点、航线方向及失效保护。 |
| Hold | 保持模式 | 车辆停止并悬停在当前位置和高度，保持其位置不受风和其他力的影响。 | |
| Return | 返航模式（RTL） | 飞行器按 RTL 参数返回 Home 点，通常先爬升到安全返航高度，再返航并降落或等待。 | 最关键的是 Home 点、返航高度和降落策略；每次起飞前确认。 |
| Takeoff | 自动起飞 | 自动起飞到设定高度，然后切到保持模式。 | 确认周围净空；不要在人群或障碍物附近测试。 |
| Land | 自动降落 | 飞行器自动下降并着陆，通常在当前位置或任务指定着陆点完成。 | 注意地面、风、地效和定位漂移；固定翼与多旋翼轨迹差异很大。 |
| Follow Me | 跟随目标 | 飞行器跟随地面站或外部设备持续发送的位置目标。 | 设置跟随距离、高度、速度上限；避免目标进入禁飞区或障碍物区域。 |
| Precision Landing | 精确降落 | 使用视觉标记、红外信标或其他 Landing Target 数据，对准指定降落点。 | 目标丢失时的回退策略必须提前测试。 |
| Offboard(类似于AP的引导模式) | 外部控制模式 | 由伴随计算机、ROS 2、MAVSDK 等通过 MAVLink 持续发送位置、速度、姿态或执行器指令。 | 指令中断会触发 Offboard 失效保护；先在仿真和无桨环境验证。 |
| External Mode 1 ～ External Mode 8 | 外部 自定义模式 1～8 | 由外部程序注册的自定义模式槽位；PX4 本身不赋予固定功能。 | 具体功能、失效行为完全由外部程序定义；未注册时通常不可用。 |