一、前言

由于飞控的主控仅是一颗单核的MCU，它仅适合用于做实时性高的飞行控制。

此如果我们想在飞控上做一些高级的功能，可以加装一块机载计算机(比如树莓派、RK3588、英伟达等)进行计算，然后将计算后的结果通过串口发送给飞控。

飞控再做执行处理！

本文将以树莓派4B+WFG120飞控为例，为大家讲解如果通过树莓派与飞控通讯，并通过相关的Mavlink工具包对飞控进行状态获取以及指令下发！

树莓派的8号引脚：默认是Reserver（保留），可自行配置为树莓派的 TXD

树莓派的10号引脚：默认是Reserver（保留），可自行配置为树莓派的 RXD

二、WFG120飞控与树莓派的串口连接

1）树莓派功耗较大，需单独供电！（不要用飞控上的5V输出对树莓派进行供电，否则可能会导致飞控供电不足而重启！）

2）从WFG120上任意选择一路可用的串口，本文以"串口7/serial7串口"做为示例，将飞控的串口与树莓派的8号引脚(TX)、10号引脚(RX)进行交差相连，同时还需进行共地！

连接如下图所示：