知识库 / 开源飞控开发相关教程 / Ardupilot开发系列教程1、必看：Ardupilot源码下载与编译Ardupilot源码下载与编译，请参阅 《物唯仓库-AP固件编译说明》Ardupilot源码下载与编译，请参阅《物唯仓库-AP固件编译说明》相关文档2.1、仿真环境1：SITL仿真 + MAVProxy + MP地面站/QGC地面站一、前言 当我们将Ardupilot的源码编译完成后，源码里面也自带了一个SITL的简易仿真工具。 通过这个仿真工具，我们可以在没有飞控板的情况下做一些飞控功能逻辑的验证。 (如果还未下载且编译过Ardupilot源码，可以参阅 此文 ) ...2.2、仿真环境2：SITL + MAVProxy + gazebo + MP/QGC地面站的联动一、前言 在上一个章节中介绍了 APM飞控的SITL仿真+MAVProxy的应用。 在这个章节中， 将会介绍另外一款更加强大的仿真工具gazebo，并和SITL联动 二、SITL和gazebo的区别 SITL 是 “飞控的大脑模拟器”，专注...2.3、MP地面站SITL仿真使用的一些小技巧1、如何在仿真环境中模拟遥控器失控？ 搜索参数： SIM_RC_FAIL = 1 ，则代表遥控器信号丢失。 2、如果让模拟过程加速？ 搜索参数： SIM_SPEEDUP = (1~10倍速可调) ，建议起飞的时候设置为5即可，否则解锁后来不...