3、使用lua脚本快速调参(QuickTune)

前言：

当无人机能够基本起飞并且定点时，可用AP官方自带的lua脚本，进行快速调参！

本人已打包好压缩包，下载解压后，.lua格式的文件便是脚本文件！

APM快速调参-lua脚本.zip

也可以直接到AP固件的github链接直接下载：

https://github.com/ArduPilot/ardupilot/tree/master/libraries/AP_Scripting/applets

快速调参脚本的名称写着是：VTOL-quicktune.lua，实际上这个脚本即可以对垂起的四轴模式进行PID调参，也可以对多旋翼的PID参数进行快速调参！

AP固件快速调参和自动调参区别

相信玩AP固件的朋友都知道，有个AutoTune自动调参模式，它会在定高模式下一抽一抽的进行调参，最终调好所有参数后，降落加锁就能保存参数！

• 自动调参能够调参的参数比较多，效果也比较好，但是飞机要一抽一抽的摆动并且要在定高模式下，具备一定的危险性！
• 快速调参模式，会在定点模式下进行小幅度得震荡，飞机基本就是悬停在空中不会变化的，相对而言安全性较高。但缺点就是它只调角速率环的相关参数，无法找到最大旋转加速度（例如ATC_ACC_R_MAX、ATC_ACC_P_MAX、ATC_ACC_Y_MAX）

使用lua脚本快速调参的前提

前提1：无人机必须能够基本起飞保持姿态平台，只是打杆后的 手感很烂！AP固件默认的PID参数是可以比较平稳的起飞F450无人机。

但是起飞5寸机或7寸穿越机有超调，需要降低P，详见《常见多轴首飞时的PID参数》

前提2：无人机上装有GPS模块与罗盘，能够在loiter模式下，实现基础悬停。

建议：使用lua脚本调参前，先完成滤波器调试

根据Ardupilot的官方wiki介绍，为了保证快速调参的效果最佳，请先设置噪声陷波滤波器。详见文档《低通滤波器与动态陷波滤波器的调试》

如果要开启动态陷波滤波器，建议飞控使用的STM32H743的主控，其主频高运算速率快，如果是F4的飞控可能会卡机！

此外，飞控的电调必须是支持双向Dshot的AM32电调或是BL32电调！同时飞控需要刷写的是支持双向Dshot的固件，并且飞控需要配置相关的Dshot参数！

注：但是对于新手使用的F450机体或5寸/7寸穿越机，其实不设置动态陷波滤波器，也问题不大！因为它需要注意的地方还比较多，如果参数设置有误反而问题更大！

lua脚本快速调参的基本流程

注意：快速调参只能调整姿态内环，也就是角速率环的横滚轴、俯仰轴、航向轴的P项和D项，PID的I项会直接和P项保持一致，如果需要对I项进行精调。

整个调参过程在3-5分钟内就可以完成！飞控会自动调整以下参数：

ATC_RAT_RLL_D

ATC_RAT_RLL_P、ATC_RAT_RLL_I

ATC_RAT_PIT_D

ATC_RAT_PIT_P、ATC_RAT_PIT_I

ATC_RAT_YAW_D

ATC_RAT_YAW_P、ATC_RAT_YAW_I

如何设置lua脚本快速调参？

一、TF卡准备

1）这个TF卡内存不需要很大(一个脚本文件连1MB都没有)，最好选用一些质量较好的大牌厂商卡。

本人曾因贪图便宜，在某多多买了一批卡，调着卡就挂了~~~~~

2）将SD卡进行格式化 (电脑默认格式化方式即可)

二、使能脚本功能

首先将参数SCR_ENABLE 设为1

2）给飞控断电，将格式化后的TF卡插入到飞控的TF卡槽中。

3）重新给飞控上电，并连接MP地面站！

注：有些朋友的飞控可能用的是闪存芯片，无法插拔SD卡，可通过MAVFTP进行访问，请继续往下看！

三、通过MAVftp上传脚本文件到TF卡中

具体操作如以下视频：

上传脚本完成后，请务必记得重启飞控！

注：如果发现里面没有scripts文件夹，用户可将鼠标放在右侧空白区域，右键新建New Floder，并命名为scripts文件夹！

四、使能快速调参

重启飞控后，通过MP地面站，刷新参数；

搜索参数QUIK_ENABLE ，将其值 =1。 使能快速调参！

五、选择遥控器上的一个3挡开关

在遥控器上找一个3挡位波动开关的通道。

当3挡位开关处于中间挡位时，表示自动调参开始！

调参完成后，打到低PWM值的挡位，表示放弃保存调参后的参数。

调参完成后，打到高PWM值的挡位，保存调参后的参数据！

这里我们假设用遥控器的通道7。将通道7的功能设置为300(这个值是脚本默认写死的，必须设置为300)

由于前面我们假设，遥控器通道7这个3挡开关，作为调参保存与不保存的通道，因此我们需要将 RC7_OPTION = 300

上述设置完成后，在“扩展调参”页面中，可以看到7通道的功能已被修改！

重启飞控，上电后，地面站会提示“Quicktune for multicopter loaded”，多旋翼快速调参已加载！

六、开始脚本自动调参

1）将遥控器设置的7通道打到中间挡位，无人机处于地面时未解锁时，地面站的消息栏会一直提示“Tuning: Must be flying to tune”，必须起飞后才能进行调参。

如下图所示：

2）此时，我们将无人机解锁起飞到距离地面3-5m的高度，并切换到Loiter模式后(也可以直接以Loiter模式起飞)。

当我们的无人机处于悬停状态，且没有打杆的时候，飞控便会进入快速调参状态！

地面站会显示“Tuning：starting tune”调参开始

3）调参过程如视频所示，大概仅需几分钟即可自动调参完成，整个过程如下视频所示：

4）调参完成，将3挡开关打到高PWM值挡位，保存参数；

如果不需要这个快速调参侯的参数，那么将3挡开关打到低PWM值挡位，即可放弃保存参数！

5）到扩展调参页面，再点击一次写入参数！

6）所有调参结束后，我们需要关闭快速调参功能、关闭脚本功能、关闭7通道功能。

QUIK_ENABLE = 0

SCR_ENABLE = 0

RC7_OPTION = 0