基础设置10.0-故障保护设置
一、遥控器油门失控保护(仅S.BUS协议的接收机，才需设置！) 注意： 使用单线Sbus协议接收机的朋友，才需要设置油门失控保护，比如乐迪AT9、天地飞9等老型号的遥控器。 Sbus协议的接收机，只是单向接收，从遥控器端发射过来的信号。 如...
一、遥控器油门失控保护(仅S.BUS协议的接收机，才需设置！)
注意：
- 使用单线Sbus协议接收机的朋友，才需要设置油门失控保护，比如乐迪AT9、天地飞9等老型号的遥控器。
- Sbus协议的接收机，只是单向接收，从遥控器端发射过来的信号。
如果是EdgeTX遥控器+ELRS接收机，则不需要设置油门失控保护，因为ELRS接收机自带失控的监控！
1.1 遥控器油门信号失控保护原理
底层原理：
当Sbus协议的接收机，检测到与遥控器通讯中断时，接收机会按照提前预设的PWM舵量，向飞控输出信号。
飞控监测到接收机的油门通道变化后，判定遥控器已经失控！
在接收机端：
- 接收机因为持续在接收遥控器发来的信号，所以接收机自己是可以判断它是否失控！
- 所以，我们可以预设接收机一旦失控，就让接收机的油门通道在，自动跳到某个PWM值。
在飞控端：设有一个油门失控保护的逻辑，一旦监测到油门通道低于某个值，就判断接收机失控了，从而触发失控保护！
通常将油门通道（第三通道）会自动切换到一个，油门拉到最低也不会出现的PWM的值。(例如930)
1.2 遥控器油门信号失控保护-参数设置
1）遥控器的油门信号失控保护，主要涉及以下2个参数：
FS_THR_VALUE = 975(默认)，一旦检测到油门3通道的PWM值低于975，飞控则判定遥控器已经失控！
FS_THR_ENABLE = 1(默认)，遥控器失控后，飞控会触发RTL返航的保护策略！
上述两个参数对应的是地面站软件图形界面中的：
- 那么设置好遥控器信号失控保护后，会是什么现象，本人以乐迪AT9S遥控器为例！给大家做演示：
- 本人设置的故障保护PWM是930，意思是当遥控器失控时，飞控监测到接收机的油门3通道输出的PWM值低于930，无人机就会触发失控保护！
2）失控保护设置之前的确认
在接收机与遥控器正常连接时候 , 请确认将遥控器的油门杆拉到最低，油门3通道最低值不会低于设置的故障保护值PWM(930)。
比如此时我最低的油门杆对应的PWM是1086，我通过遥控器设置的油门失控保护PWM是930！
3）设置遥控器的失控保护
遥控器失控时，其油门通道的PWM值会从最低的1086跳到低于930，从而触发失控保护。
由于每个遥控器的失控保护设置方法都不同，因此具体遥控器怎么设置失控保护，大家请自行查阅资料或咨询厂商。
本人的乐迪遥控器设置好失控保护后，从此处查看：
以本人的乐迪AT9S遥控器为例，当开启遥控时，将遥控器的油门杆拉到最低，其PWM值为1066，如下图所示：
当关闭遥控器，模拟接收机因为飞远了，而触发失控保护！如下图所示：
可以看到油门3通道的PWM值跳到了900，此时无人机如果在空中，将会自动切为返航模式！
如果再重新打开遥控器并与接收机建立连接后，油门3通道的PWM值又会从900跳回到1066！
注意：无人机在遥控器油门失控返航的过程中，如果重新接收机再次与遥控器建立连接后，不会退出返航模式，如果需要接管无人机，需要人为手动的拨动一下飞行模式开关进行控制权夺取！
二、无线数传电台失控保护
通过参数FS_GCS_ENABLE，来配置无线数传电台终端信号后的策略！具体设置如下：FS_GCS_TIMEOUT = 5(默认)，该参数配置无线数传电台信号中断多少秒以后，才触发无线电台数传失控保护！FS_GCS_ENABLE =0(默认)，默认参数 =0； 无线数传电台信号中断以后，不执行任何动作！FS_GCS_ENABLE =1 (默认)，一旦无人机与地面无线电台的信号中断以后，飞控立即执行的RTL返航策略！
在地面站UI界面中，勾选后以下选项，则会启动无线数传电台失控保护，如下：
注：
FS_GCS_ENABLE =2 这种配置在4.0以后的固件不再生效，需要通过新的参数FS_OPTIONS进行配置！（详见本文章节三的介绍）
三、FS_OPTIONS参数（重要）
在ArduCopter4.0以后的固件，通过新参数FS_OPTIONS可通过位选，可以同时配置遥控器信号丢失、地面站信号丢失后等多种失控保护策略！该参数默认配置说明：
FS_OPTIONS =16(默认)，无线数传电台失控后，手动模式下继续保持遥控器的控制！
建议这么勾选，如下图所示：
FS_OPTIONS = 3
FS_GCS_ENABLE = 1
保护策略详解释：
四、电池低电压/低电量保护
无人机上装机电池监测器模块，那么就可以监测电池实时电压，并且通过实时电流估算剩余电量mah。
如果需要启用低电量保护功能，那么必须安装电池检测器模块，具体配置与接线可参阅《电池监测器-接线与参数设置》
基础低电保护设置如下：
AP固件中电池的低电压或低电量保护，可设置两层触发阈值！
一级低电量：电池的电压或剩余容量快没了，需要返航或者降落了。
二级低电量：电池的电压或剩余容量放到极限了，再飞就过放失去动力了！迫切需要紧急降落！
关键参数详解：BATT_CAPACITY = 3300(默认)
充满电后的电池的mah容量，默认为3300。用户根据实际情况设置。（比如用的10000mah的电池就填写10000）
一级低电量(低电量)保护相关参数
- 参数1：
BATT_LOW_VOLT
当电池低于多少V后，触发一级低电压保护，默认为10.5V。
如果将该值设置为0，那么就是关闭低电压保护策略！
用户根据实际情况设置。正常情况设置3.6V✖电池的节数，比如4S电池设置为14.5V，3S电池设置10.8V！
- 参数2：
BATT_LOW_MAH
当电池的容量低于多少mah后，触发低电量保护，默认为0。
如果将该值设置为0，那么就是不开低容量检测！
建议：通常情况下，电池容量的估算没有那么准，因此关闭电池的低容量保护！重点关注低电压阈值！
- 参数3：
BATT_FS_LOW_ACT
触发一级低电量保护时，飞控的保护策略！BATT_FS_LOW_ACT默认=0(无动作)建议修改为=2(返航)。
前提条件：当BATT_LOW_MAH(1级低mah容量阈值)或BATT_LOW_VOLT(1级低电压阈值)条件生效时，
- 参数4：
BATT_LOW_TIMER
固件默认 = 10S，一般无需修改！
当电池电压，持续10S时间内，都低于BATT_LOW_VOLT预设的值，就触发一级低电压保护！
二级低电量(严重低电量)保护相关参数
- 参数6：
BATT_CRT_MAH
含义：二级低容量（严重低电量，即将过放）保护的触发阈值！
默认为0，不开启二级低容量检测！
如果设置为2000mah，那么飞控监测到剩余2000mah的时候，会触发BATT_FS_CRT_ACT的动作！
- 参数7：
BATT_CRT_VOLT
含义：二级低电压（严重低电量，即将过放）保护的触发阈值！
默认为0，不开启二级低电压检测！
如果设置为2000mah，那么飞控监测到剩余2000mah的时候，会触发BATT_FS_CRT_ACT的动作！
建议：通常情况下，电池容量的估算没有那么准，因此关闭电池的低容量保护！重点关注低电压阈值！
- 参数8：
BATT_FS_CRT_ACT
触发二级(严重)低电量保护时，飞控的保护策略！默认为0，无动作。建议修改为=1(降落)。
前提条件：当BATT_CRT_MAH(2级低mah容量阈值)或BATT_CRT_VOLT(2级低电压阈值)条件生效时，触发二级严重低电量保护策略！
五、GPS丢星保护
当前无人机以GPS定位的模式飞行时，如果突然丢失GPS定位信号，需要触发模式保护。
一般选择，当GPS模式飞行途中丢星后，切换为定高模式、或者降落模式！
通过参数FS_EKF_ACTION进行设置，大家根据实际情况设置，默认是 = 1，丢失卫星定位后切换为降落模式。
FS_EKF_ACTION = 1(默认)，GPS丢星后自动切为降落模式.
FS_EKF_ACTION = 2，GPS丢星后自动切为定高模式.
六、撞击自动上锁
出现异常着地碰撞后，2S内自动上锁电机，默认是自动开启！
FS_CRASH_CHECK = 1(默认)