基础设置16.0-电调油门行程校准(只PWM协议的电调才需要)

1、PWM协议的电调(必须做油门行程校准)

推出的时间比较早，像目前淘宝上销售量比较高的单体电调，基本都是只支持PWM协议的电调。

所下图所示，他们是历史上第一批无刷 ESC。

使用此类电调需要将飞控中的参数MOT_PWM_TYPE = 0 （默认就是0）

2、Dshot协议的电调（无需油门行程校准)

主要是穿越机无人机上使用，其电调形态主要是4合一的一块小板。

3、为何要进行油门行程校准？

电调油门行程校准的目的是：让电调记录飞控或接收机油门通道的最大PWM值和最小PWM值。

对4个电调的油门行程进行校准，保证每个电调在收到遥控器的对应的油门舵量时，其输出的转速基本一致，这样有利于无人机的姿态平稳以及飞行安全。

4、如何一次性校准所有PWM协议电调的行程？

其详细步骤如下：

• 拆除螺旋桨(切记)
• 前提：必须先要完成遥控器校准！
• 使用USB线连接飞控，给飞控上电，同时连接地面站。(注意此时不要用电池，给无人机上电)
• 进入地面站校准页面

• 检查电调类型是：Normal

• 点击开始按钮，然后重新插拔飞控USB线，让飞控板重启。(注意此时不要用电池，给无人机上电。)

• 飞控重启后，立即就可以插上动力锂电池
• 接上动力锂电池，好盈电调会驱动电机，先发出 “滴滴”的2滴叫声， 再发出 “嘀嘀嘀” 的3滴叫声，随后立即发出 “嘀” 一声的长鸣，此时便代表校准完成。
• 此时，断掉USB电，断掉动力电池。 重新插上，让无人机重启！
• 重新连接MP地面站，在全部参数页面，搜索参数：ARMING_CHECK

• 通过遥控器打杆进行解锁，打杆方式如下：

以美国手遥控器为例，将遥控器油门打到最低，YAW航向打到最右，保持3秒以上，如下图所示：

• 此时电机会进入怠速状态进行低速转动！推油门，观察每个电机的加减速是否同步！

注：如果解锁后发现电机不会转动，那么可以将以下两个参数进行调大！

无人机的解锁后的怠速参数MOT_SPIN_ARM

无人机的解锁后油门拉到最低时候的转速MOT_SPIN_MIN