通用：通过地面站烧录AP固件
说明： 所有主控芯片是STM32的飞控，都可采用STM32CubeProgrammer这个万能烧录工具进行固件烧录！具体烧录方法可以查阅 《飞控固件烧录说明-使用STM32烧录工具》 Ardupilot的飞控固件固件，除了可通过STM32C...
前言
所有主控芯片是STM32的飞控，都可采用STM32CubeProgrammer这个万能烧录工具进行固件烧录！具体烧录方法可以查阅《飞控固件烧录说明-使用STM32烧录工具》
- Ardupilot的飞控固件固件，除了可通过STM32CubeProgrammer这个万能烧录工具进行烧录外，也可以通过Missionplanner地面站进行烧录。
- 如果您使用的是物唯科技的系列飞控，强烈建议您安装WWKJ-MP地面站1.3.83；该地面站经过物唯二次开发编译，可直接识别物唯的WFG100A/WFG120A飞控，并且支持直接烧录.hex的固件。(官方地面站只能烧录.apj的固件)
- MP地面站支持
烧录本地固件(见章节二)、在线烧录固件(见章节三)两种固件烧录方式；如果要使用在线烧录固件的方式进行固件下载，请务必使用物唯科技编译的WWKJ-Betaflight地面站！
二、WWKJ-MP地面站-在线烧录固件
前提：当物唯的飞控板上已经烧录了AP固件时，可直接通过在线下载固件的方式进行固件烧录。 (此时的飞控硬件上已具备AP固件的bootloader)
下面以WFG100A飞控为例，为大家介绍如何使用物唯编译后的WWKJ-MP地面站进行在线固件的烧录。
1）通过USB线给飞控供电
- 准备好一根带有通讯功能的 TypeC线与一块功能正常WFG100飞控。
- 将TypeC线的一端，与电脑的USB口相连。
- 此时不需要按下boot按键！
2）打开WWKJ-MP地面站
并选择初始设置->安装固件
3）连接飞控后，找到飞控的串口号，并设置波特率为115200!注意不要点击连接！
4）点击多旋翼图标，下载固件
点击飞控硬件的型号后，弹出以下窗口，用户根据实际情况进行选择！
固件版本与对应的载具选择完成后，点击“Upload Firmware”
等待将固件从服务器下载至本地，等待下载进度条走完！
注：由于网路问题，偶尔会出现下载失败的情况，再次下载即可！
5）固件在线下载完成，提示重新插拔飞控
按照提示框分别执行以下动作。
先拔掉飞控的USB线，然后再点击OK。
6）重新将USB线与飞控连接，进入固件下载流程。
地面站先擦除飞控上的已有的固件。
随后进入固件下载环节，等待进度条走完！
7）固件下载完成，提示Upload Done(上传完成)
三、WWKJ-MP地面站-烧录本地电脑上的自定义固件
前提：当物唯的飞控板上没有任何固件/烧录的是其他非AP的固件，那么可以通过烧录本地固件的方式进行固件刷写！
（此时飞控硬件上，没有AP固件的bootloader）
下面以WFG100A飞控为例，为大家介绍如何使用物唯编译后的WWKJ-MP地面站，对本地电脑上的自定义固件进行烧录！
1）下载与飞控对应的AP固件。固件的后缀为：with_bl.hex
物唯系列飞控的固件下载清单如下，将飞控硬件对应的AP固件，下载至本地电脑中存放。
2）按住Boot按键，让飞控进入DFU模式，并将飞控通过USB线与飞控相连
- 准备好一根带有通讯功能的 TypeC线与一块功能正常WFG100或WFG001或WFG120飞控。
- 将TypeC线的一端，与电脑的USB口相连。
- 此时需按住飞控上的Boot按键，让飞控进入DFU模式。
3）初始设置->安装固件->Load custom firmware。注意不要点击连接！
4）加载本地电脑中存放的AP固件
5）提示用户确保飞控已进入DFU模式
6）点击OK，开始固件烧录
进入扇区擦写流程，等待所有扇区擦除完成，即进度条走完！如下图所示：
开始烧录固件，等待进度条走完！
7）固件烧录完成，提示：DFU flash complete
然后重新插拔飞控，重新连接MP地面站！