9、WFG100开源飞控复刻
本文将概述复刻WFG100这款开源飞控！ 配套的视频教程，可到B站查看： 6869361?type=season 注：当前最新版的PCB工程为V2版(使用是立创V3编辑器) 工程文件、bom、原理图请到此处下载 当前无法使用免费券/打样价格...
配套的视频教程，可到B站查看：《手搓开源飞控系列教程(WFG100飞控)》
注：当前最新版的PCB工程为V2版
工程文件、bom、原理图请到《WFG100硬件设计资料汇总》页面进行下载！
无法使用免费券或打样价格很高时，请查阅
焊接相关工具(仅供参考)
1）烙铁头
烙铁头搜索936型，这个东西千万不要贪图便宜，本人在PDD买了一共5枚2块的那种，完全不上锡！
，找价格在4-5块1枚的那种！本人比较喜欢用刀头！
2）焊台与风枪
选择二合一的 ，因为有很多地方需要使用风枪才好焊接！
这个要求不高，本人直接PDD买了一套，百来块钱！
3）焊锡丝
焊锡丝本人采用的是山崎的0.5mm的焊锡，只是焊接飞控的话，买个75g就够了(14.5大洋）
4）183°焊锡膏
部分传感器焊盘非常小，烙铁头极有可能，弄不上焊锡；
另外对于焊工不太好的朋友，在焊接USB座子和SH1.0座子时，可能用焊锡膏会比较好焊！
5）助焊剂
这个可要可不要，因为焊锡丝里面也是有助焊剂的！
6）维修放大镜
放大镜对于工作台比较暗的朋友，以及视力不怎么好的朋友，那是强烈推荐！
用来检查主控芯片的引脚是否连接在一起！
7）吸锡铜线
其实个人是没有用上，但是对于一些新手朋友，可能在焊接单片机引脚的 时候始终连锡，可以使用吸锡铜线。
但是需要注意，吸锡铜线吸完以后很容易导致引脚虚焊，此时需要进行补锡！
8）洗板水
手搓的PCB板上最后会残留很多松香或者助焊剂，这时候可以用洗板水进行清洗！
一、物料采购注意事项
BOM清单视频讲解(B站)：
https://www.bilibili.com/video/BV1cyS1B9EAh/?spm_id_from=333.1387.collection.video_card.click
BOM表
BOM表清单_WFG100A飞控V2版_2025-11-18.xlsx (15.24 KB)
1.1、6个电容选用50V耐压值、其余电容采用16V耐压值
C1、C2、C3、C4、C5、C6这6颗电容，耐压值要选择50V的，因为这个板子最大是支持6S供电的。
(4.2 * 6 =25.2V，为了保险起见，直接冗余一倍)
除此以外，还有10V电源的C11与C12需要采用16V的耐压值，剩余的电源都是5V、3.3V了。
所以除了电池端两侧的电容采用50V耐压值外，剩余的电容都可以选择16V的耐压值即可！
1.2、忽略BOM表中的 “FC60PAD”
导出的BOM表中，会有20个 “FC60PAD”，这个不是物料器件，是我们手动添加上去的焊盘。
大家在买料的时候直接忽略即可！
二、几个关键IC的方向摆放
2.1 STM主控朝向
2.2 两颗IMU传感器朝向
2.3 CAN芯片朝向
2.4磁罗盘、气压计、OSD芯片朝向
2.5 两颗大电感旁的电源芯片朝向
三、两处晶振的摆放
3.1 OSD芯片-27Mhz晶振方向区分
买回来的27Mhz如何判断引脚？
我是在这家店采购的27Mhz晶振，最终焊接好以后如下图所示：
3.2 STM32主控的8M晶振，没有正反方向区分
这个晶振没有正反方向区分！！
四、保险丝与双向二极管朝向
- SMAJ30CA DO-214AC(下图左边)
- 保险丝(下图右边)
2个器件没有方向区分，任意朝向即可！
五、B5819W二极管朝向(有方向性)
六、USB接口保护芯片的朝向
七、TF卡座(立创三维模型有坑)
千万要注意！注意：立创的SD卡座三维模型的引脚连接有问题！！
正常每个引脚都独立分开的！！！！(如)右图所示
八、用好立创EDA的焊接辅助工具！
众多的物料如何快速摆放的指定的焊盘上，立创EDA工具选项栏中，提供了一个焊接辅助工具，具体操作如下视频所示：
九、器件焊接-视频教程
关键焊接方法，有人喜欢用锡膏+风枪，本人喜欢用烙铁+焊锡。没有好坏之分，能焊上去就行！
9.1 STM32主控芯片
9.2 IMU的焊接
由于IMU的焊盘在底部，因此焊接完成后，使用万用表蜂鸣挡，检查IMU的有电源短路情况？这样可以快速评估IMU是否需要重新焊接！
9.3 CNA芯片的焊接
由于CAN芯片的的焊盘在底部，因此焊接完成后，使用万用表蜂鸣挡，检查CAN芯片是否有3.3V电源或5V电源的短路情况？
这样可以快速评估CAN芯片是否需要重新焊接！
9.4 罗盘的焊接
由于罗盘的焊盘在底部，因此焊接完成后，使用万用表蜂鸣挡，检查是否有电源短路情况？这样可以快速评估罗盘是否需要重新焊接！
9.5 气压计的焊接
由于气压计的焊盘在底部，因此焊接完成后，使用万用表蜂鸣挡，检查是否有电源短路情况？这样可以快速评估气压计是否需要重新焊接！
9.6 OSD芯片的焊接
9.7 电源芯片的焊接
9.8 SH1.0mm端子的焊接
9.9 USB接口的焊接
USB接口焊接完成后，请确认5V和GND没有短路(内侧两个是5V，外侧两个是GND)
十、上电前，请检查各路电源没有短路现象！
从原理图可知，整个板子上一共有6组正负极电源，请确保它们均没有短路情况出现，它们分别是：
电源1：锂电池输入
测量方法：
1）使用万用表蜂鸣挡，分别测量以下2个电容的两端，确认万用表没有鸣叫！
2）使用万用表蜂鸣挡，测量以下2个两个焊盘，确认万用表没有鸣叫！
电源2：10V电源
测量方法：
使用万用表蜂鸣挡，测量以下这个电容的两端，确认万用表没有鸣叫！
电源3：5V电源
测量方法：
使用万用表蜂鸣挡，测量以下这个电容的两端，确认万用表没有鸣叫！
电源4：单片机3.3V电源
测量方法：
使用万用表蜂鸣挡，测量以下这个电容的两端，确认万用表没有鸣叫！
电源5：传感器3.3V电源
测量方法：
使用万用表蜂鸣挡，测量以下这个电容的两端，确认万用表没有鸣叫！
注：传感器的3.3V电源有可能会短路，请认真检查：IMU传感器、罗盘、can芯片、气压计的焊接情况！
电源6：USB接口的5V电源
测量方法：
使用万用表蜂鸣挡，测量UBS接口最外面的4个引脚，确认万用表在5V与GND之间，没有鸣叫！
十一、上电检查电源电压，是否正常输出？
在确认锂电池正负极、10V正负极、5V正负极、单片机的3.3V正负极、USB口的5V正负都没有短路后，便可以进行通电测试！
11.1 使用USB线供电，检查电源电压输出！
使用USB线拆入飞控的TypeC端子，给飞控供电上电！（首次上电最好用一个5V电源适配器进行供电，避免极端情况烧坏电脑USB口）
1）检查传感器3.3V电压输出：
2）检查MCU的3.3V电压输出：
11.2 使用锂电池供电，检查电池电压是否正常输出！
当我们通过USB口给飞控供电时，3.3V电压输出正常时，此时我们可以尝试使用3S-6S的锂电池对飞控进行供电。
注意：BAT+为正极，最大支持6S(25.2V的电压输入)！
1）检查电源输入的电压是否正常：(下图两颗电容的电压应该与电池电压相等)
2）检查电源芯片的10V输出：
3）检查电源芯片的5V输出：
4）再次检查MCU3.3V电压是否正常！
5）再次检查传感器3.3V电压是否正常！
十二、安装STM32Cubeprogrammer(固件烧录工具)
在此之前，可先安装一下zadig.exe驱动(可在群文件中下载)
然后再安装STM3的烧录软件，由于这个软件的服务器在外面，所以下载速度比较慢！
可在群文件中，直接找到安装包进行安装，安装过程一直下一步即可~
十三、烧录APM固件(查看传感器数据是否正常)
然后使用STM32Cubeprogrammer直接烧录APM固件。
(其实烧录INAV/PX4/BF其他三个固件都可以；目的就是确认MCU主控、IMU、气压计、罗盘是否正常工作）
13.1 APM固件如下：
WFG100_Arducopter_4.6.3_with_bl(bdshot版本固件-兼容V2V3硬件).hex
13.2 固件烧录说明：
1）首先采用DFU烧录方法，只需要1根TypeC数据线即可烧录。
详见文档《前言：飞控固件的烧录)》
2）如果无法进入DFU模式，可尝试使用STlink烧录。
详见文档《Stlink烧录固件》
如果上述方法都无法烧录，那么说明单片机焊接有问题，请认真单片机相关的电源电路、复位电路、晶振电路！
十四、安装Missionplanner地面站、连接飞控
地面站的安装与连接，请参阅《MP地面站的安装与链接》
十五、飞控核心传感器检测
15.1 检查气压计是否有数据？
部分朋友可能会提示：
这种情况，一般是气压计损坏了，换一颗重新试试！气压计在AP固件里面是非常重要的器件，如果气压计损坏整个固件就无法正常运行！
15.2 确认2个IMU的原始数据是否正常输出？
确认2个IMU的 XYZ 三个轴都有原始数据输出，并且相差不大。
15.3 确认磁罗盘的原始数据是否正常输出？
检查mz、my、mx 是否有数据。 这个是内置罗盘的数据。
我这张图里面mz2、my2、mx2 也有数据，是因为我接了外置罗盘。
如果你顺利走到了此步骤，恭喜你，核心部分已经正常，基本上等于复刻成功！
剩余的接口大家自行确认即可！
其他就是烧录你所需的固件，然后逐步测试飞控的功能，比如每个串口是否正常、遥控器接收信号是否正常、PWM电调口是否有信号输出？