3、飞行日志专题

1、ULog与Tlog的区别、获取！

1、两种日志的核心区别 在PX4固件中，有以下2种日志文件可以帮助用户对飞行数据进行查看与分析。 ULog（格式是 ulg文件） ： 飞控自己存的完整黑匣子 ，数据最全、最准、调参必用。 【存在飞控的存储器芯片或者TF卡上】 具体的log日...

2、PX4固件-ULog日志分析专题

1、必看：Ardupilot源码下载与编译

Ardupilot源码下载与编译，请参阅 《物唯仓库-AP固件编译说明》

1、遥控接收机

注：遥控器接收机的配置，请查看文档 《基础设置6.0-两种协议的接收机接线与配置》 ，此处不再赘述！

1、APM固件如何调试模拟图传与OSD信息？

一、图传基本扫盲 一套图传由天空端、地面接收端，两大部分组成。目前主要用模拟图传和数字图传两种类型： 方案一：模拟图传。(入门比较便宜，画面稍微比较模糊，飞行过程中有雪花/闪屏等情况，延迟低，信号要丢失的时候是逐步花屏，然后画面消失) 方案...

1、GPS模块

注： APM固件支持接入2个GPS模块，用作冗余。 假如用户需要接入2个GPS模块，首先要在全部参数中，将参数GPS2_TYPE设置为1(开启第二个GPS功能) 当接入2个串口GPS模块时需要在飞控硬件端口上找2个串口与分别与2个GPS模块...

1、Log与Tlog的区别、获取！

核心区别 在Ardupilot固件中，有以下2种日志文件可以帮助用户对飞行数据进行查看与分析。 Log（格式是 BIN文件） ： 飞控自己存的完整黑匣子 ，数据最全、最准、调参必用。 【存在飞控的存储器芯片或者TF卡上】 Tlog（Tele...

1、WFG100-立创工程汇总

一、硬件版本更新说明 几个硬件版本的差异主要体现在传感器型号上，V2/V3/V4的PCB工程都是一致的！ 详见： 《WFG100A飞控各个硬件版本的区别！》 汇总时间 版本 硬件设计资料 2026.4 V4版 当前销售的是V4版本！ 由于国...

4.1 航线快速入门(视频教程)

一、前言 由于Missionplannner地面站自动航线设置的步骤以及注意事项较多，很难通过的文档将详细的步骤用文档的形式写出来。 因此，我录制了一个 视频教程： 《使用MP地面站模拟功能，演示航线规划、自动任务》 我在录制航线教程时，没...

必看：开启电子围栏防止飞丢

1、模拟器练习条件反射 如果是完全没有飞过的新手，强烈建议先通过模拟器对多旋翼无人机进行4面悬停练习！ 通过一个加密狗+EdgeTX开源遥控器接入到凤凰模拟器进行练习，具体如何练习，可以查看得B站的视频教程： 《EdgeTX遥控器+加密狗+...

编译APM固件详细步骤

本文编译环境：win11，wsl2，ubuntu22.04 本文视频教程已上传至B站： 《APM源码的编译》 1.1下载WFG100硬件配置文件并解压。 访问网页进行下载： https://www.wwzhyun.cn/docs/wfg10...

编译BF固件详细步骤

本文编译环境：win11，wsl2，ubuntu22.04 本文视频教程已上传至B站： 《BF源码的编译》 一、编译BF固件说明 1.1下载WFG100硬件配置文件并解压。 访问： 0199a3ef-6738-7cdb-ba80-1e553...

编译INAV固件的详细步骤

本文编译环境：win11，wsl2，ubuntu22.04 本文视频教程已上传至B站： 《INAV源码的编译》 1.0 INAV固件的编译环境 WSL2、ubuntu22.04系统。 本人之前用ubuntu20.04系统，可以正常编译APM...

编译PX4固件的详细步骤

本文编译环境：win11，wsl2，ubuntu22.04 本文视频教程已上传至B站： 《PX4源码的编译》 1.1下载WFG100硬件配置文件并解压。 访问： 0199a3ef-6738-7cdb-ba80-1e5530dd389a 将W...

对频：ELRS接收机与遥控器的对频

遥控器与ELRS接收机对频 视频教程如下(请打开声音)

前言：成品采购

WFG100A飞控是完全开源的飞控硬件。（PCB工程均已开源） 设计的初衷是：无人机爱好者们可以基于此飞控进行无人机软硬件的入门学习。 物唯开源了WFG100飞控所有的设计资料，源代码，并提供了较为详细使用教程、复刻教程、源码编译教程、装机...

前言1- 什么时候才需要编译固件？

一、前言 飞控固件的编译，相对于无人机装机调试来说比较复杂，属于进阶技能。 需要具备一定的Linux基础知识储备，比如知道shell命令，了解一些基础的嵌入式知识。 二、什么情况下，才要编译固件？ 通常我们采购一款成品的飞控硬件，飞控厂商会...

入门级-5寸穿越机配置清单(适用BF固件和APM固件)

前言： 仅供新手朋友参考，大家可以点击链接进去看看部件形状及关键词，然后可以在全网货比三家去买！ 新手除了遥控器可以买好点的，其他动力套件等等都不用买太好的(等熟练以后，再追求卓越性能！) 注意：GPS模块不能买太差的(建议买北天的GPS模...

扫盲1-多轴固件支持的机架和电机布局

待测

扫盲1-PX4固件支持机架和电机序号

一 、PX4固件的官网 1）PX4官方网站 ： https://docs.px4.io/main/en/ 2）PX4固件版本更新说明： https://docs.px4.io/main/en/releases/ 3）

物唯仓库-AP固件-编译说明

本文编译环境：win11，wsl2，ubuntu22.04 注：本文的视频教程已上传至B站： 《APM源码的编译》 1.1下载WFG100硬件配置文件并解压。 访问网页进行下载： https://www.wwzhyun.cn/docs/wf...

AP多轴固件PID调参

说明 详情的请参阅专题： https://www.wwzhyun.cn/docs?node=pid-apm-pid-9f44cb9703

AP固件串级PID基本原理

测试

F450无人机如何固定飞控与电调？

如果用 WFG100A/WFG001A/WFG120A这种穿越机的飞控来安装F450机架，会发现飞控的顶面与地面都凹凸不平，无法安装。 那么，具体如何在F450无人机上固定此类飞控，有2种方法： 方法1：通过减震垫固定 减震垫链接： 方法2...

WF860-60A四合一电调说明书

电调核心参数 主控芯片:AT32F421K8U7 驱动芯片:FD6288Q 支持协议：Dshot150、Dshot300、Dshot600 电调固件：AM32 单路持续工作电流:80A 输入电压：3S~6S 物理规格参数 螺丝定位孔间距：3...

WFG001A飞控说明书

WFG001A飞控概述 WFG001A飞控是一款高性价比飞控，其主控采用STM32F405，主频168Mhz，FLASH为1MB。 IMU传感器型号已兼容适配：ICM42688P  或  BMI270  或 &...

WFG120A/B飞控--升级要点

WFG100A主打开源学习场景， 面对产品应用部署的场景建议用户使用 《WFG120A飞控》 WFG120A (代码开源，硬件不开源)-飞控采购 WFG120A-V1.1版本- 成品飞控采购链接 相比于WF100，迭代点如下： 1）从连接可...

1、根据桨叶与电池电压生成初始PID参数

MP地面站可根据用户的无人机配置，生成一些初始化的系统参数值！ 1）在初始设置->Initial Tune Parameters 界面，配置对应的参数，如下图所示。 然后点击生成参数。 2）生成参数，不勾选batt开头的参数，其余都勾...

2、无线数传电台

一、无线数传电台说明： 无线数传电台模块通常是串口通讯，并且是成对使用，无线数传电台天空端模块与飞控的串口相连，无线数传电台天空端模块与PC电脑的USB口相连。 新手在调试APM固件的无线数传电台时，容易出现无法连接的问题，需要注意以下几点...

2、AP固件-LOG日志分析专题

2、APM固件如何调试大疆高清图传与OSD信息？

一、大疆高清数字图传硬件连线 如果遥控器也使用的是大疆的遥控器，那么就需要将大疆高清图传上的S.bus接口与飞控的U2-RX相连，并且将U2串口对应的Serilal3。详情请查阅 《SBUS协议接收机的接线与调试》 。 （如果使用的是Edg...

2、GPS模块

前言：PX4固件支持两个GPS模块的接入 注： 2个GPS模块，可用作冗余。 1、查看飞控的PX4串口映射表 与 硬件接口定义图，从而确认GPS模块的接口！ 注：每个飞控厂商的串口映射表和硬件接口都是不一样的 ，详情请咨询飞控供应商。(本文...

2、WFG100接口线序、焊盘定义图

前言 WFG100A开源飞控的V1、V2、V3、V4其接口定义与焊盘定义都是一样的！ 一、接口定义 飞控对外接口均采用 SH1.0端子 ，其端子的接口线序定义如下： 注意：飞控板载的电源，最大支持3S-6S的电池输入！ 二、焊盘定义 本文被...

2.1、仿真环境1：SITL仿真 + MAVProxy + MP地面站/QGC地面站

一、前言 当我们将Ardupilot的源码编译完成后，源码里面也自带了一个SITL的简易仿真工具。 通过这个仿真工具，我们可以在没有飞控板的情况下做一些飞控功能逻辑的验证。 (如果还未下载且编译过Ardupilot源码，可以参阅 此文 ) ...

4.2 航线管理(保存、加载、写入、读取、清除)

一、保存航线至本地电脑 如下图所示，点击”保存航点文件，可将当前规划的航线保存在本地电脑中，格式为 .waypoints。 二、从本地电脑加载航线到MP地面站 三、将MP地面站的航线任务写入至飞控 在地面站规划完成后的航线只在本地电脑上，需...

接口定义图(WFG001A/B)

前言2：首次安装WSL2子系统(ubutnu22.04)

前言：本人电脑系统为从微软官网下载的win11 iso镜像， 下载链接 一、打开控制面板，点击程序 二、选择“启用或关闭windows功能” 三、勾选虚拟机相关的功能 有些朋友的电脑上可能没有HYper-V选项， 可下载下述脚本，并在win...

入门级-7寸穿越机配置清单(适用BF固件与APM固件)

前言： 仅供新手朋友参考，大家可以点击链接进去看看部件形状及关键词，然后可以在全网货比三家去买！ 新手除了遥控器可以买好点的，其他动力套件等等都不用买太好的(等熟练以后，再追求卓越性能！) 注意：如果玩AP固件的化，GPS模块不能买太差的(...

扫盲2-电机的正反桨区分

注：详见以下文档，此处不再赘述 https://www.wwzhyun.cn/docs/2

扫盲2-电机的正反桨区分

待更新

首飞注意1-首飞之前必须检查的参数

一、低电量保护参数 无人机如果需要开启低电量保护，必须接入外设硬件电池监测器，具体配置与接线可参阅 《电池检测器-外设硬件》 由于首次飞行时，电流计尚未完成校准，因此数值是不准的，首次飞行主要是确保无人机能够具备低电压返航即可，需要检查以下...

物唯仓库-BF固件-编译说明

本文编译环境：win11，wsl2，ubuntu22.04 1.1说明 物唯科技后续将会在Ardupilot4.6.3的基准上，逐步对Ardupilot的飞控源码进行功能增减及优化！部分功能需要在多个文件夹上新增.cpp文件或.h文件！因此...

物唯Github仓库汇总

物唯科技GitHub仓库首页 https://github.com/WWKJ-FX?tab=repositories 飞控固件 https://github.com/WWKJ-FX/wfg100-firmware-index/tree/ma...

新手视频教程：EdgeTX遥控器+ELRS接收机

前言 在2026年，如果是以学习目的，入坑自组无人机。那么在遥控器选型上，首选就是支持EdgeTX系统的开源遥控器。 目前国内厂做开源控硬件的厂商有Jumper、radiomaster、HelloRadioSky、富斯、翼飞等等，价格在30...

APM固件硬件配置文件分析

1、前言 玩过单片机开发的电子爱好者们应该都知道，在完成硬件设计后，还需要进将固件烧录到MCU芯片上的，整个软硬件系统结合起来才能正常工作，飞控系统也不例外，在完成WFG100飞控的设计后，我们还需要基于官方代码修改硬件配置相关的文件，这样...

BF固件硬件配置文件分析

1、前言 玩过单片机开发的电子爱好者们应该都知道，在完成硬件设计后，还需要进将固件烧录到MCU芯片上的，整个软硬件系统结合起来才能正常工作，飞控系统也不例外，在完成WFG100飞控的设计后，我们还需要基于官方代码修改硬件配置相关的文件，这样...

WE860四合一电调-接口定义图

WFG120A/B-飞控说明书

WFG120A飞控概述 WFG120A飞控是一款高性能飞控，其主控采用STM32H743，主频480Mhz，FLASH为2MB。 采用两颗ICM-42688P传感器。 板载SPL06气压计。 板载QMC5883P磁罗盘。 板载2路电源输出，...

2、首飞多轴时-常见的PID参数参考

前言： 以下参数，只能说可以让飞机首次飞行时，实现较为平稳的起飞(不至于直接翻机震动等)，但是 感度、杆量、响应速度肯定是比较差的，还需要人为进行精调整！ 一、F450无人机-首飞PID参数 F450这款无人机，一般是采用9寸桨，KV值98...

2.2、仿真环境2：SITL + MAVProxy + gazebo + MP/QGC地面站的联动

一、前言 在上一个章节中介绍了 APM飞控的SITL仿真+MAVProxy的应用。 在这个章节中， 将会介绍另外一款更加强大的仿真工具gazebo，并和SITL联动 二、SITL和gazebo的区别 SITL 是 “飞控的大脑模拟器”，专注...

3、电池监测器模块

一、前言 ArduPilot电流计模块是无人机电源管理系统的核心组件. 它用于实时监测电池的电压、电流、功率及能量消耗，为飞行控制提供精准的电源数据反馈。 因此电池监测器模块的两个基础功能分别是：1）电压监测   2）电流监测 二...

3、无线数传电台

数传电台模块参考链接： 淘宝参考链接 一、无线数传电台说明： 无线数传电台模块通常是串口通讯，并且是成对使用，无线数传电台天空端模块与飞控的串口相连，无线数传电台天空端模块与PC电脑的USB口相连。 新手在调试APM固件的无线数传电台时，容...

3、BF固件如何切换模拟/高清OSD

一、前言 WFG100编译的BF固件， 默认开启的高清图传OSD。 大家可在BF的地面站中，找到命令行功能，然后输入命令 status ，回车即可查看当前OSD的类型。 如下图所示： 二、如何切换BF固件的模拟OSD、高清OSD 如果大家需...

3、WFG100外设接线示意图

注：WFG100A飞控的V1,V2,V3,V4这四个版本的飞控 硬件，其接口线序和接线示意图都是一样！

4.2.1-电子围栏与禁飞区的设置

新手电子围栏的设置请参阅 《此文档》 电子围栏里面又还可以设置圆形禁飞区以及多边形禁飞区，更多详细的操作请查看B站视频： 《MP地面站+AP固件无人机电子围栏专题讲解》

接口定义图(WFG120A/B)

提示：点击图片可放大查看！

前言：WFG100A飞控各个硬件版本的区别？

WFG100 V2版和V3版的PCB是完全一致的，区别主要体现在传感器上！ V2版本硬件：ICM42688P(imu1) + ICM42688P/ICM42605(imu2) + SPL06(气压计) + IST8310(罗盘) V3版本硬...

前言3：重新安装WLS ubuntu22.04子系统

本文视频教程已上传至B站： ?vd_source=826d61ee098567f3655f764ea51911d1 一、前言 之前录制的编译视频，很多朋友反馈照着视频教程的步骤，还是发生了很多报错。应该是安装过程中缺失了某些文件或环境导致。...

入门级-F450无人机配置清单

前言： 仅供新手朋友参考，大家可以点击链接进去看看部件形状及关键词，然后可以在全网货比三家去买！ 新手除了遥控器可以买好点的，其他动力套件等等都不用买太好的(等熟练以后，再追求卓越性能！) 尽管F450机型已经很老了，但是由于它的机体便宜，...

扫盲3-四轴无人机的核心部件

1、F450无人机核心零部件清单 2、5寸穿越机核心零部件清单 3、7寸穿越机核心零部件清单 4、EdgeTX开源遥控器、无人机图传系统选购指引

扫盲3-四轴无人机的核心零部件

一、F450无人机核心零部件清单 请参阅文档 《入门级-F450无人机配置清单》   二、5寸穿越机核心零部件清单 请参阅文档 《入门级-5寸穿越机配置清单》 三、7寸穿越机核心零部件清单 请参阅文档 《入门级-7寸穿越机配置清单...

首飞注意2-飞行模式确认、辅助通道设置

前言：6种常用的飞行模式 详见文档： 《常用的飞行模式介绍》 一、飞行模式设置 在地面站的 初始设置 -> 飞行模式页面 中，可对无人机的飞行模式进行配置。 切换遥控器的3档开关，正常可以看到 每一个档位对应一个模式位置，可通过下拉选...

物唯仓库-PX4固件-编译说明

本文编译环境：win11，wsl2，ubuntu22.04 1.1说明 物唯科技后续将会在PX4-Autopilot源码 v1.17.0的基准上，逐步对PX4的飞控源码进行功能增减及优化！部分功能需要在多个文件夹上新增.cpp文件或.h文件...

新手视频教程：ELRS固件升级(发射机与接收机的固件升级)

前言 ELRS的发射机与接收机都是开源的，因此一直处于迭代状态。官方组会不断的修复BUG、提升通讯的稳定性。 因此当官方组做了重大的固件升级时，我们就可以对接收机和发射机(高频头)进行固件升级。 ELRS固件下载、刷写网站 ELRS固件刷写...

WFG001A/B-外设接线示意图

注：可点击图片，查看高清大图！

WFG120A/B-与外设接线示意图

注：点击图片可以查看高清大图！

2.3、MP地面站SITL仿真使用的一些小技巧

1、如何在仿真环境中模拟遥控器失控？ 搜索参数： SIM_RC_FAIL = 1 ，则代表遥控器信号丢失。 2、如果让模拟过程加速？ 搜索参数： SIM_SPEEDUP = (1~10倍速可调) ，建议起飞的时候设置为5即可，否则解锁后来不...

3、使用lua脚本快速调参(QuickTune)

前言： 当无人机能够基本起飞并且定点时，可用AP官方自带的lua脚本，进行快速调参！ 本人已打包好压缩包，下载解压后，.lua格式的文件便是脚本文件！ APM快速调参-lua脚本.zip 也可以直接到AP固件的github链接直接下载： h...

4、电池监测器模块

一、前言 PX4固件中，电流计模块是无人机电源管理系统的核心组件. 它用于实时监测电池的电压、电流、功率及能量消耗，为飞行控制提供精准的电源数据反馈。 因此电池监测器模块的两个基础功能分别是： 1）电压实时监测   2）Remai...

4、继电器模块

一、前言 针对无人机上一些载荷的通电或断电，可以使用继电器模块进行控制。 在大电流的场景的应用： 比如通过遥控器或地面站，手动控制植物保机上的喷洒水泵的启停！无人机在接上电池后，水泵不转，当飞到农田上空，按下启动按钮，喷洒水泵的电源线 二、...

4、BF固件图传频段表、使用OSD更换频点

4、WFG100用户手册

WFG100飞控使用说明书 注意： 在开源V1版本中(在开源V2版本中，则直接移除了这个保护，USB通电后便会有5V输出) 为防止外设的大电流烧坏电脑USB口，USB供电与外设供电做了隔离！ 飞控必须接入电池后，SH1.0端子连接器上的5V...

4.3 通过指令干预自动任务

一、退出自动模式的方法 自动航线如果在执行过程中，无人机的飞行模式会处于AUTO(自动模式)中，如果要退出AUTO(自动模式)，可通过以下办法： 1）通过遥控器切换飞行模式，将飞行模式从AUTO自动模式切换到其他任意模式，无人机即刻退出AU...

穿越机遥控、图传方案选购指引

一、遥控器 目前来看，如果要玩穿越机，主流的遥控器刷入的都是开源的EdgeTX遥控器系统，使用的通信协议是ExpressLRS协议（简称ELRS） 大家可在某宝搜索：“ELRS遥控器” 或 “EDGETX遥控器”，都是一个东西！ 当前这类开...

附：WFG001源码仓库、源码编译

WFG001A飞控硬件配置(自行编译固件时使用) 序号 固件类型 配置文件附件下载 备注 1 Ardupilot WFG001_AP固件硬件引脚配置文件.zip (3.09 KB) 2 Betaflight WFG001A_BF固件硬件引脚...

附：WSL子系统的备份与恢复

当我们历经千辛万苦终于把各个飞控的 编译环境搭建好了以后，可以对我们的 WSL子系统进行备份，这样哪怕后续电脑系统挂了，也可以重新快速恢复！ 省去 具体备份的步骤如下： 一、关闭子系统 在windows powershell，执行以下命令 ...

基础设置1.0-电调类型的选择

一、前言 飞控板是如何驱动的无刷电机的？ 首先飞控板不能直接驱动电机，飞控板需要通过一个无刷电调才能驱动电机。 飞控板上1路电调PWM输出就可以驱动1路无刷电调，无刷电调再通过3相电驱动无刷电机，其示意图如下(以WFG100为例): WFG...

前言：嘉立创打板价飙升或免费券无法使用？

1、PCB存在拆单嫌疑 事情是这样的 ，群里有些小伙伴问我，开源的飞控板不是说打样只需33元么？ 怎么下单的时候显示是170多元，一开始我还不信，以为嘉立创突然涨价了！

物唯仓库-INAV固件-编译说明

本文编译环境：win11，wsl2，ubuntu22.04 1.1说明 物唯科技后续将会在INAV-9.0.1的基准上，逐步对INAV的飞控源码进行功能增减及优化！ 部分功能需要在多个文件夹上新增.cpp文件或.h文件！因此物唯科技只能建一...

新手必看：凤凰模拟器使用，多轴无人机四面悬停练习

一、前言 最近看到不少新手朋友首次装机并进行了首飞，群里看到了起飞就翻以及起飞猛窜上天的案例。 APM开源飞控不像大疆无人机那样各个参数都调得非常缓和！对于之前只飞过大疆无人机朋友，首次调试APM无人机确实需要严肃并且慎重对待，最好找一位飞...

WFG120串口映射表(AP固件与PX4固件)

1、WFG120A/B - AP固件串口映射表 飞控Serila 默认串口功能 对应单片机串口号 serial1 None(空，未预设功能) USART1 serial2 None(空，未预设功能) USART2 serial3 GPS U...

2.4、SITL + pymavlink通讯库，获取飞控的俯仰和偏航角度

一、前言 1.1 开启SITL仿真 通过APM仿真环境搭建的文章，我们知道在没有飞控实物的情况下，可以开启Ardupilot代码中的SITL软件仿真系统进行仿真。 如果不清楚的朋友可参考 《SITL仿真环境搭建》 当我们输入开启SITL仿真...

4、自动调参-AutoTune模式

前言、AP固件自动调参官方英文wiki地址 autotune.html 由于AP固件的PID参数众多，所以又自动调参的模式，也就是 AutoTune模式 。 自动调试仿真效果(MP地面站+RF9.5模拟器) 一、自动调参会调节的参数 自动调...

4.4 地图选点飞行 (引导模式)

一、前言 APM固件也支持地图选点飞行(或者叫地图指点)飞行。 在搜星定位的情况下，鼠标右键地图界面的上的某个位置， 鼠标点击 “ 飞行至此 ” ，无人机便会朝着指定的航点飞去，如以下视频所示： 二、使用前提 1）无人机必须接有GPS模块，...

5、舵机抛投器

具体的抛投指令为 抛投命令DO_SET_SERVO， 具详情可以直接查看本文章节5.5！ 一、先看效果 1）无人机上挂载一个舵机抛投器，通过舵机转动实现对物体的抛投 2）在自动航点中关联抛投动作，实现抵达航点目标后抛投 二、认识抛投装置 抛...

5、DJI高清图传

5、WFG100串口映射表(PX4固件与AP固件)

1、APM固件：串口号映射表 飞控Serial号 默认串口功能 对应单片串口号 源码配置 Serial1 MAVLink2(接电台) USART6 Serial2 MAVLink2(接电台) USART1 Serial3 None(空，未预...

附：WFG001系列飞控-固件清单下载

WFG001A飞控固件清单下载 序号 固件类型 固件 备注 1 Ardupilotbootloader WFG001_bl.bin (13.91 KB) AP固件的bootloader。 Ardupilot.hex固件【优先使用】 WFG0...

附：WFG120源码仓库、编译说明

1、WFG120A与WFG120B的区别： WFG120A采用的是STM32H743的主控；IMU型号为ICM-42688P；气压计采用的SPL06(国产)；磁罗盘采用QMC5883P(国产)! WFG120B采用的是GD32H757的国产...

基础设置1.1-单体电调的连接

注： 如果你使用的是4合1的Dshot电调(如下图所示) ， 请跳过此章节，跳转查阅以下链接： 《四合一电调的连接》 一、单体电调(PWM协议电调) PWM协议的单体电调是推出时间最早，价格也十分实惠，是F450入门机的首选，其形态如下图所...

进阶用法1：如何使用EdgeTX遥控器接入MP地面站模拟器功能？

一、前言 如何使用开源遥控器，接入到MP地面站的模拟系统中，最终遥控可以模拟打杆飞行？ 具体效果，如以下视频所示： 二、具体设置，可到B站查看视频！ B站链接： ?spm_id_from=333.1387.homepage.video_ca...

首飞注意3-MP地面站基础使用

说明 在进行外场飞行的时候，建议用户使用 无线数传电台 并连接MP地面站，以便观察解锁时候是否有警告提示以及无人机升空后的姿态信息。 MP地面站的软件迭代多年，功能非常强大，建议用户先逐步熟悉基础功能，然后再逐步探索高级用法，可参阅以下文档...

通用：AP/BF/PX4/INAV开源飞控地面站-下载链接

四大开源飞控固件的地面站下载链接如下： 序号 工具 1 AP固件地面站 Missionplanner地面站安装包-下载链接 2 PX4固件地面站 QGC地面站安装包V5.0.7-下载链接 3 BF固件地面站 BF网页版地面站 在BF4.5....

3、如何编译Missionplanner1.3.83地面站？

一、前言 编译MP地面站需要使用VS2022社区版软件进行编译，具体可以参考MP地面站的编译说明文档： https://github.com/ArduPilot/MissionPlanner?tab=readme-ov-file#how-t...

5、PID中I项的如何整定?

前言 通过前面《使用lua脚本快速调整角速率环的PD项》一文中，可以发现快速调参只调PD项，P值与I值是一样的！ 此外通过APM的官方wiki文档，在调参一文中，也是让用户把P值与I值设置为一样，如下所示： I项到底用来干嘛？ 单从从默认的...

6、模拟图传/数字图传配置

一、前言 对于新手而言，图传系统主要有2大类： 分别是： 1）模拟图传：画质比较模糊，但是价格比较便宜。 2）数字图传：画质清晰，但是价格比较贵。 更多详情可以参阅文档 《穿越机遥控、图传方案选购指引》的章节二、章节三！

6、WFG100-V2/V3版固件汇总

注意： APM和PX4固件可直接兼容V2版与V3版的飞控硬件； BF与INAV需要区分飞控硬件的版本！ V2版本硬件：ICM42688P(imu1) + ICM42688P/ICM42605(imu2) + SPL06(气压计) + IST...

(待更)进阶用法2：ELRS的Mavlink模式，实现遥数一体

附：WFG001A-固件烧录说明

一、前言 WFG001A飞控硬件已适配了Ardupilot固件和Betaflight固件，其中Ardupilot固件又适配了多旋翼载具、固定翼载具、无人车/船载具。 出厂时已默认刷写了Ardupilot的多旋翼固件，如果用户需要使用Beta...

附：WFG120系列飞控-固件清单汇总

WFG120A-AP相关固件 bootloader固件： 飞控固件： WFG120A-BF固件 WFG120A-PX4固件 (待更新) WFG120A-INAV固件 (待更新)

附1-MP地面站模拟器的安装、使用

一、前言 对于一些新手朋友，对MP地面站并不是很熟悉，想学习地面站自动航线的使用，但是又怕点错什么按钮，导致无人机发生意外。 针对这种学习熟悉MP地面站的需求，大家可以在通过MP的模拟功能实现在电脑上规划航线，模拟无人机的自动航线飞行，从而...

基础设置1.0-电调类型的选择

一、前言 飞控板是如何驱动的无刷电机的？ 首先飞控板不能直接驱动电机，飞控板需要通过一个无刷电调才能驱动电机。 飞控板上1路电调PWM输出就可以驱动1路无刷电调，无刷电调再通过3相电驱动无刷电机，其示意图如下: WFG100飞控总共有S1~...

基础设置1.2-四合一电调的连接

一、前言 在 《基础设置-1.1-单体电调的连接》 章节中，介绍了单个PWM协议的电调应该和飞控如何进行连接. 早期的无人机爱好者基本上都是使用 单体PWM协议的电调 进行装机。 随着技术的发展，抗干扰能力更强的 Dshot电调 问世，这种...

首飞注意4-解锁与加锁

一、使用遥控器进行加解锁 前提：首先要确认遥控器是否完成了校准，并且遥控器油门遥控与偏航遥控的 相位是正确的 ，详细可以参考以下2个B站视频： 烧录APM固件后，如何做遥控器校准？ 烧录APM固件后，如何确认遥控器的正反相正常？ 1.1遥控...

通用：飞控固件烧录-STM32Programmer-DUF模式烧录

飞控固件烧录-视频教程 https://www.bilibili.com/video/BV1JGSSBwExn/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click

4、树莓派4B与物唯飞控的物理连接 (以WFG120为例)

一、前言 由于飞控的主控仅是一颗单核的MCU，它仅适合用于做实时性高的飞行控制。 此如果我们想在飞控上做一些高级的功能，可以加装一块机载计算机(比如树莓派、RK3588、英伟达等)进行计算，然后将计算后的结果通过串口发送给飞控。 飞控再做执...

6、跟油门控制、杆量相关的参数

待更新

6.1、WFG100-V4版固件汇总

V4版硬件----待更新！！！

7、AM32电调-双向Dshot参数设置

一、前言 当用户使用的是AM32电调时，可对电机的转速进行实时检测，并回传飞控。飞控在获取这些转速信息后可以应用于 陷波滤波器相关的调参 二、

附：WFG001系列飞控-结构相关图纸下载

3D_WFG001A.step

附：WFG120A-固件烧录说明

一、前言 WFG120A飞控硬件已适配了Ardupilot固件、Betaflight固件（PX4固件与INAV固件正在适配中），其中Ardupilot固件又适配了多旋翼载具、固定翼载具、无人车/船载具。 出厂时已默认刷写了Ardupilot...

附2--MP地面站如何模拟垂起？

前言 以下.zip文件时已下载好的silt压缩包(包含了多轴和垂起的模拟)，将其解压到C盘/MissionPlanner/silt文件夹下即可直接使用！ sitl.zip 一、垂起飞行全过程(MP地面站模拟) 在上述视频中： CH3 out...

基础设置1.1-单体电调的连接

注： 如果你使用的是4合1的Dshot电调(如下图所示) ， 请跳过此章节，跳转查阅以下链接： 《四合一电调的连接》 一、单体电调(PWM协议电调) PWM协议的单体电调是推出时间最早，价格也十分实惠，是F450入门机的首选，其形态如下图所...

基础设置2.0-烧录PX4固件

物唯系列飞控-PX4固件下载 物唯系列的飞控的固件清单汇总如下，请根据飞控硬件下载对应的飞控固件。 《WFG100A开源飞控-V4版硬件，固件下载清单》 《WFG001A飞控，固件下载清单》 《WFG120A飞控，固件下载清单》 PX4固件...

首飞注意5-起飞前检查清单的编辑

一、前言 无人机起飞前的检查非常关键，它直接影响到了无人机的飞行安全。 起飞前通常需要检查GPS颗数、GPS定位状态、 GPS精度因子 、电池电压状态；如果是固定翼无人机还需要 由于起飞前的检查项目较多，通常会打印一张起飞前检查清单。但是纸...

通用：飞控固件烧录-STM32Programmer-ST-Link模式烧录

一、前言 通过前面的章节，我们知道： 1）烧录BF固件时，需要使用 Betaflight地面站。(烧录固件时，需按住飞控上的按钮，进入DTU模式) 2）首次烧录APM固件，需要使用 STM32Cubeprogrammer软件进行烧录。 (使...

7、自稳模式-相关参数调试

自稳模式概述： 飞手用roll与pitch操作控制飞行器的倾斜角度。 当飞手松开roll与pitch摇杆时，飞行器将会自动水平，但是不具备定高和定点的效果！ 在有风的环境中，飞手需要不断的修正roll与pitch，从而以让无人机定点停留。 ...

7、WFG100飞控正反面安装方向调整

前言 为了统一WFG100A飞控的安装方向，因为我们在AP、PX4、INAV、BF四个飞控固件的源码中默认将有LED灯、有焊盘的一面，作为飞控的顶面。 如下图所示： 但是有一些朋友可能需要改为STM32主控朝上的一面进行安装，下面讲解一下具...

8、树莓派的连线与配置(待更)

附-各类USB驱动软件

CP2102+USB转串口驱动程序.zip FT232 USB转TTL驱动.zip CH340驱动.zip PL2303驱动（Windows+Linux）.rar zadig-2.9.exe

附-MP地面站中50个航点任务的用法，如何查询？

附：官方wiki指令大全 1）多旋翼的命令列表： https://ardupilot.org/copter/docs/common-mavlink-mission-command-messages-mav_cmd.html 2）固定翼的命令...

附：WFG120系列飞控-结构相关图纸下载

3D_WFG120A-飞控.step

基础设置1.2-四合一电调连接

一、前言 在 《基础设置-1.1-单体电调的连接、电机专项的确认》 章节中，介绍了单个PWM协议的电调应该和飞控如何进行连接. 早期的无人机爱好者基本上都是使用 单体PWM协议的电调 进行装机。 随着技术的发展，抗干扰能力更强的 Dshot...

基础设置3.0-QGC地面站的安装、连接使用

附：常用的USB转串口驱动 CH340驱动.zip CP2102+USB转串口驱动程序.zip FT232 USB转TTL驱动.zip QGroundControl地面站下载(物唯二次开发版) 物唯针对自家的飞控硬件，在QGC地面站上做了对...

使用树莓派4B+pymavlink进行Ardupilot的二次开发

一、前言 入门Ardupilot 二次开发，必须得啃飞控源码？ 下图为Ardupilot官方学习资料中提到的内容！ 70多万行的代码，很容易从入门到放弃，建议大家先从Pymavlink轻松入门！ 这篇文章用 【物唯 WFG120A 飞控】 ...

首飞注意6.0-解锁失败时，警告提示列表！

本文介绍APM固件解锁失败时地面站的警告提示，起飞前需检查ARMING_CHECK参数，解锁失败可通过MP地面站消息锁定原因，常见警告有电机不转、机架未选、传感器等相关问题及电池电压、指南针等相关警告，还提及对应可能原因及解决方案。

油门增益增强

背景 即使是调校良好的多旋翼飞行器， 在突然大幅度改变油门时( 猛加油 / 猛减油 ) ，也可能短暂失去精确的姿态控制。 尤其是在推重比高的轻型飞行器上（动力足的穿越机），突然加大油门或猛推油门时，更容易出现 机身 点头、抬头、横滚晃荡、姿...

8、定高模式-相关参数调试

在高度保持模式下，无人机会保持恒定的高度，并且油门打杆时飞行动作会比较缓慢，同时允许正常控制横滚、俯仰和偏航。 飞行员可以通过油门杆控制飞行器的爬升或下降速度。 如果油门杆处于中间（40%~60%），飞行器将保持当前高度。 油门死区的大小，...

8、WFG100飞控硬件配置文件

如用户需自行编译适配于WFG100飞控的固件，请按需下载硬件配置文件！ 目前WFG100飞控有V2版和V3版本的硬件，两个版本的PCB是完全一样的，只是传感器的型号上有区别： V2版本硬件：ICM42688P(imu1) + ICM4268...

9、UM982RTK模块(待更)

编译支持DDS的固件

下载源码完成后 cd ~ git clone --recurse-submodules https://github.com/ardupilot/Micro-XRCE-DDS-Gen.git cd Micro-XRCE-DDS-Gen ./...

基础设置2.0-烧录飞控固件

前言 烧录AP飞控固件，有多种方法。

基础设置3.1-QGC地面站基础介绍、使用

QGC地面站的官方文档教程如下： https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/index.html

首飞注意6.1-没有插TF卡报错，如何解决？

一、前言 有很多朋友首次使用APM固件飞行时， 没有插入TF卡，所以在解锁的时候， 会提示：PreArm：Logging failed。 TF卡就类似于民航客机的黑匣子，如果后续发生意外情况，可通过黑匣子进行日志分析，所以APM固件默认参数...

通用：通过地面站烧录AP固件

说明： 所有主控芯片是STM32的飞控，都可采用STM32CubeProgrammer这个万能烧录工具进行固件烧录！具体烧录方法可以查阅 《飞控固件烧录说明-使用STM32烧录工具》 Ardupilot的飞控固件固件，除了可通过STM32C...

9、定点模式-相关参数调试

1、概述： Loiter模式相当于在定高模式下，再假如了一层位置控制！ 当无人机的Loiter悬停模式打开后，飞行器会自动保持当前位置、方向和高度。但是GPS定位效果、 罗盘干扰情况 、 IMU的振动都会直接影响一个悬停效果。 2、Loit...

9、WFG100开源飞控硬件复刻说明文档

本文将概述复刻WFG100这款开源飞控！ 配套的视频教程，可到B站查看： 6869361?type=season 注：当前最新版的PCB工程为V2版(使用是立创V3编辑器) 工程文件、bom、原理图请到此处下载 当前无法使用免费券/打样价格...

基础设置3.0-MP地面站的安装、使用

附：常用的USB转串口驱动 1、Missionplanner地面站的下载 APM固件的下载以及调参都要使用 Mssionplanner地面站(仅支持windows系统) 。 Missionplanner地面站下载链接 。 目前每一个版本提供...

基础设置3.2-QGC参数相关操作(搜索、修改、导出、导入、恢复默认等)

本章节将讲解PX4固件与QGC地面站如何对参数进行修改、与操作。详细步骤如下： 1、进入参数配置页面 1）点击QGC的图标。 2）点击载具配置 3）点击参数界面 2、参数分类 QGC地面站已对各类参数进行了分类，点击特定类别时，可在右侧显示...

首飞注意7-首次起飞操作

前提 因为APM开源飞控的稳定性不像大疆成品无人机起飞后像钉子一样悬停，APM开源飞控有非常多的参数需要用户自行配置以及调试，因此首飞可能存在非常多的异常情况！ 所以，我强烈建议：在起飞APM固件的无人机之前，请务必确认你已对遥控器的2个摇...

通用：通过地面站烧录BF固件

说明： 所有主控芯片是STM32的飞控，都可以采用STM32CubeProgrammer这个万能烧录工具进行固件烧录！具体烧录方法可以查阅 《飞控固件烧录说明-使用STM32烧录工具》 Betaflight固件，除了可通过STM32Cube...

10、如何判断哪颗IMU没有焊接好？

如何定位两颗相同型号的IMU是否损坏？ WFG100飞控上有2颗IMU，因IMU比较难焊接，所以不少朋友焊完成后上电会发现只有1颗IMU工作。 异常的如下图所示，只有ax、ay、az有数据。（正常ax2、ay2、az2也要有数据） 如果焊接...

11、油门增益增强(急速变化油门稳定)

背景 即使是调校良好的多旋翼飞行器， 在突然大幅度改变油门时( 猛加油 / 猛减油 ) ，也可能短暂失去精确的姿态控制。 尤其是在推重比高的轻型飞行器上（动力足的穿越机），突然加大油门或猛推油门时，更容易出现 机身 点头、抬头、横滚晃荡、姿...

基础设置3.1-MP地面站基础介绍、使用

附：MP地面站操作相关文档 《地面站的安装与连接》 《MP地面站模拟器的使用》 《航线快速入门(视频教程)》 《地图选点飞行(引导模式)》 《MP如何模拟垂起》 《航线管理(保存、加载、写入、读取、清除)》 地面站的页面布局 打开mp1.3...

基础设置3.3 飞行器概况界面

一、进入飞行器概况界面 1. 打开QGC地面站，通过USB线连接飞控与电脑USB口，等待飞控与地面站连接完成。 2. 点击地面站QGClogo，如下图所示： 3.点击“Vehicle Configuration” ，载具设备的参数配置！ 4...

首飞注意8-查看罗盘EKF值、震动值

一、概述 无人机首次起飞后，需实时关注EKF的状态以及振动值，二者对无人机飞行稳定性以及飞行安全有非常大的关联。 可通过鼠标单击下图所示的位置进入对应的窗口。 二、EKF状态查看 鼠标单击 HUD表中的"EKF"，可以查看EKF状态表。 通...

通用：通过地面站烧录PX4固件

待更新！

12、低通滤波器、陷波滤波器、FTT频率分析工具的初步探索！

前言： 在APM的官方wiki中，其实是建议大家在使用脚本快速调参之前，先对组装好的飞机进行滤波器调参，如下图所示： 就一般的应用场景(遥控器飞行、自动航点飞行)而言，其实使用滤波器的默认参数的也没啥问题。 在一些高机动、高过载的应用场景下...

附：WFG100A源码仓库、编译说明

前言： WFG100系列的飞控， 兼容Ardupilot、PX4、Betaflight、INAV四种开源飞控固件，源码开放，用户可按需自行修改并编译适配的固件！ 1、WFG100系列飞控-BF源码仓库 物唯科技BF固件源码仓库如下： htt...

基础设置3.2-MP地面站全部参数相关操作

注：如何调换无刷电机的旋转方向？ 无论单体电调、4合一电调，只需要将电调与电机之间的三相线任意调换2根，即可让无刷电机的方向改变。 1、F450+单体电调 - 机架类型设置 对于F450四轴的装机，机体与机架类型通常选择为4轴与X型。 如下...

基础设置4.0-机架载具类型选择

1、前言 在新手群体中，首推四轴飞行器进行调试！ 首推用F450入门级机体进行装机； 如果后续要玩BF固件，那么也可以使用5寸或7寸的穿越机机体进行装机！ 2、选择4轴通用X型布局

首飞注意9-悬停油门中立值设置

一、前言 在Copter3.4版本以上的固件，已经新加入了一个自动学习油门悬停点的功能，避免了从自动模式、Loiter模式切换到自稳模式时出现掉高或者快速爬升的问题。 参数MOT_HOVER_LEARN =2 (默认,开启油门中立值学习），...

附：WFG100A-固件烧录说明

一、前言 WFG100A飞控硬件已适配了Ardupilot固件、Betaflight固件、PX4固件、INAV固件，其中Ardupilot固件又适配了多旋翼载具、固定翼载具、无人车/船载具。 出厂时已默认刷写了Ardupilot的多旋翼固件...

基础设置4.0-机架类型选择

1、前言 在新手群体中，首推用F450入门级机体进行装机；如果后续要玩BF固件，那么也可以使用5寸或7寸的穿越机机体进行装机！ 2、F450+单体电调-机架类型设置 如果用户选用的单体PWM电调，并且装的是F450机体，推荐用户选择 “X型...

基础设置5.0-罗盘校准、加速度计校准、陀螺仪校准、水平校准

详见视频教程

首飞注意10-水平方向微调（AutoTrim）

一、什么时候才需做水平微调？ 当我们的无人机，在一个没有完全没有风的环境中使用 自稳模式(stabilize)起飞时 ，飞行器都依然会严重往一个方向飞， (轻微的漂移是正常的，因为自稳模式没有定点)，需要手动打杆一直修正。 这个可以通过“保...

附：WFG100A系列飞控-结构相关图纸下载

3D图纸下载 3D_WFG100A.step

基础设置6.0-两种协议的接收机接线与配置

一、两种遥控器接收机的协议 遥控器的种类型号非常多， 目前主流的遥控器协议主要包含：S.bus协议、ELRS协议 。 其中： S.bus协议：该协议推出时间较早，仅支持单向通讯，即：飞控只接收遥控器的信号，飞控无法向遥控器回传状态。 ELR...

首飞注意11-基本感度调参

打杆过程中，如果发现的前飞后飞，左飞右飞过程中，反应比较迟钝，可以通过基本调参进行感度调整！ 如下图所示：

基础设置5.0-校准加速度计

确认飞控板卡的安装方向 在校准加速度计之前，请先确认飞控板卡的安装方向，因为飞控可以支持正面与反面安装。 详情，请参阅文档 《如何调整飞控的安装方向？》 加速度计6面校准 在完成固件烧录、机架类型选择后，即可进行加速度计的6面校准。 6面校...

基础设置7.0-PX4串口映射表介绍

1、PX4固件：串口号映射表(以WFG100为例) 如下表所示，为WFG100飞控的PX4串口映射表；其中WFG100飞控上的串口6，默认就被映射为 RC_IN(遥控器信号输入) 飞控Serial号 默认串口功能 对应单片串口号 备注 tt...

首飞注意12-PID扩展调参

前面的 一系列操作只是让无人机能够基本飞起来，但是此时会发现无人机的手感很差，如果想要一个比较优的手感，那么就需要对无人机的PID参数进行调参。 更多PID参数的调试，请查阅专题 《APM多旋翼固件PID调试》

基础设置6.0-两种接收机协议的接线与配置

一、两种遥控器接收机的协议 遥控器的种类型号非常多， 目前主流的遥控器协议主要包含：S.bus协议、ELRS协议 。 其中： S.bus协议：该协议推出时间较早，仅支持单向通讯，即：飞控只接收遥控器的信号，飞控无法向遥控器回传状态。 ELR...

基础设置8.0-校准遥控器

前言 在进行PX4固件的遥控器校准前，请确保已完成以下3步操作： 1）遥控器与遥控器的接收机已经完成对频。(不同牌子遥控器的对频方式可能不太一样，用户可咨询厂家了解！) 2）遥控器的接收机已经连接到飞控上的对应的串口。(不同厂家的飞控，遥控...

首飞注意13-日志下载分析电机拉力是否平衡？

一、下载日志(前提飞控要插有TF卡) 数据闪存日志指的就是飞控上的SD卡所储存的数据，这种日志记录的数据最为全面，调参分析，故障分析都需要使用它。 但是由于它存放在飞机上，有可能飞丢或炸鸡后损坏！ 操作：通过Mavlink下载闪存日志 操作...

基础设置7.0-AP串口配置表设置

一、Serial Ports 概述 定义： 通过MP地面站的 Serila Ports页面，可以对飞控板上的 UART/USART 串口进行统一管理，可以配置其波特率、串口功能以及其他串口的特配置！ 重要性： 如果串口配置错误，会导致设备不...

基础设置9.0-常用的飞行模式介绍

前言

首飞注意14-飞控参数的管理(保存、比较、加载)

当我们的无人机首次起飞成功之后，可以将飞控的参数进行保存！ 后续调参时修改了某些参数导致无人机无法正常解锁起飞时，可通过加载参数、比较参数进行快速排查！ 关于参数保存、比较、加载在前面的章节已经进行过讲解，此处不再进行赘述 详见： 《参数的...

基础设置8.0-校准遥控器

视频教程 B站视频： 遥控器舵量正反相检查视频教程 B站视频： 遥控器校准视频教程 校准遥控器的步骤 1、连接地面站 打开Missionplanner地面站，给飞控上电并连接飞控。 2、接入遥控器校准页面 初始设置 → 遥控器校准 进入遥控...

基础设置9.1-飞行模式与辅助通道功能设置

飞行模式切换通道 用户需要专门使用一个遥控器通道来对飞行模式进行切换，通常选择一个3挡开关映射为飞行模式的切换开关！ 飞行模式设置 具体的飞行模式，用户可根据实际情况，选择适合自己的飞行模式。具体每个飞行模式是什么含义及需要注意的地方可查阅...

基础设置9.0-设置飞行模式

前言 在APM固中，默认是将遥控器的第5通道设置为飞行模式切换通道，此通道最好选择遥控器上的一个3挡拨动开关，用于遥控器飞行模式切换。 用户如果想将这个飞行开关通道进行更换， 可通过修改参数FLTMODE_CH的值（默认=5，代表就是5通道...

基础设置10.0电源模块设置

电源模块的设置，详见文档 《电池检测器模块》 ，此处不再赘述！

基础设置9.1-常用的飞行模式介绍

前言 在AP多旋翼固件里面，提供了以下多种飞行模式！ 符号含义：- + S A 飞行模式 注释 高度控制 姿态控制 是否需要GPS定位 Stabilize（常用模式） 增稳模式，自动保持俯仰与横滚的姿态水平。 - + ❌ AltHold（常...

基础设置11.0-电机通道与电调协议设置、电机转向测试

一、前言 PX4固件中，设置电机通道之前请先选择电调的协议： 如果采用的是 单体的PWM协议 ，请选择 PWM 400Hz 如果采用的是 4合一的Dshot电调 ，请选择 Dshot300 二、电机通道配置 2.1 PWM单体电调-电机通道...

基础设置9.2-辅助功能通道设置

扩展辅助通道 一般情况下遥控器的挡位开关只有3档，假如我们的飞行挡位已经设置了： 自稳模式 、 定高模式 、 定点模式 ，但是此时如果还想设置一个 RTL模式 此时我们可以利用辅助扩展通道的功能，在通道6~通道16中设置特定的功能，如下图所...

基础设置12.0-飞行安全设置

前言： 在飞行安全页面，主要可以设置低电量保护、遥控失控保护、电台失控保护、地理围栏、返航降落方式、着陆模式等！ 每次起飞前请务必认真检查！ 1、低电量故障保护触发器： 如下图所示，有3项百分比可设置，用户根据自己的载具以及飞行距离的远近进...

基础设置10.0-故障保护设置

一、遥控器油门失控保护(仅S.BUS协议的接收机，才需设置！) 注意： 使用单线Sbus协议接收机的朋友，才需要设置油门失控保护，比如乐迪AT9、天地飞9等老型号的遥控器。 Sbus协议的接收机，只是单向接收，从遥控器端发射过来的信号。 如...

基础设置13.0无线数传电台接入与配置

数传电台模块参考链接： 淘宝参考链接 一、无线数传电台说明： 无线数传电台模块通常是串口通讯，并且是成对使用，无线数传电台天空端模块与飞控的串口相连，无线数传电台天空端模块与PC电脑的USB口相连。 新手在调试APM固件的无线数传电台时，容...

基础设置11.0-电机转向测试

一、前言 当我们装好电机电调并且将各种参数设置完成后，此时我们就可以进行电机的转向测试。 注意，做转向测试时，千万不要安装螺旋桨叶！同时要记得给无人机插入动力电池！ 二、电机测试 如下图所示： 1、油门百分比，如果电机后电机不转，那么可以调...

基础设置14.0-GPS模块接入与配置

无线数传电台的设置，详见文档 《GPS模块》 ，此处不再赘述！

(待更)基础设置15.0-基础PID调试

基础设置12.0-无线数传电台接入与配置

注：此篇幅内容，请参阅文档 《无线数传电台的接线与配置》

(待更)基础设置16.0-电调油门行程校准(只有PWM协议的电调才需要)

基础设置13.0-电池监测器接入与配置

注：此篇幅内容，请参阅文档 《电池检测器的接线与配置》

(待更)基础设置17.0-室内解锁调试，查看消息提示

基础设置14.0-GPS模块接入与配置

注：此篇幅内容，请参阅文档 《GPS模块的接线与配置》

基础设置15.0-默认PID参数设置

前言 无人机的PID参数的设置直接影响无人机能否稳定平稳的飞行。 MP地面站可以通过桨叶尺寸、电池电压自动计算一些初始参数，详情请查阅文档 《根据桨叶尺寸与电池电压生成初始化参数》 对于新手常用的F450机体及5寸/7寸穿越机，可参考 《首...

基础设置17.1-解锁检查参数的配置

前言 PX4固件解锁比较严格，不能像AP固件那样刚完成烧录，通过一个参数关闭所有检查即可进行解锁！ 如果没有设置完全，QGC地面站会提示 ： Not Ready 禁止解锁！ PX4固件要在室内解锁，必须要完成加速度计/陀螺仪的校准，然后使用...

基础设置16.0-电调油门行程校准(只有PWM协议的电调才需要)

1、PWM协议的电调 (必须做油门行程校准) 。 推出的时间比较早，像目前淘宝上销售量比较高的单体电调，基本都是只支持PWM协议的电调。 所下图所示， 他们是历史上第一批无刷 ESC。 使用此类电调需要将飞控中的 参数 MOT_PWM_TY...

基础设置18.0-户外校准罗盘

前言 当PX4固件的全部设置都完成后，在准备起飞前，请将无人机拿到户外环境下，再做一次罗盘校准。 详细的校准方法与步骤， 详见B站-视频教程： https://www.bilibili.com/video/BV1p3826jEUj/?vd_...

基础设置17.0 -室内解锁调试、查看消息提示

一、如何在室内解锁？ 由于在室内可能因GPS没有搜到星、罗盘干扰等原因，会导致无法解锁。 当我们装机完成后，想在室内进行解锁，测试电机转向是否正常时，可将参数 ARMING_CHECK  = 0 (默认=1) (所有传感器状态都不...

基础设置17.1-ARMING_CHECK都检查了什么？

一、前言 ARMING_CHECK 这个参数默认是=1，主要功能是解锁前，检查无人机的各类状态是否正常？ 如果我们想要在室内进行解锁调试，那么就可以将 ARMING_CHECK = 0 ， 这样无人机就可以忽略所有检查项目，在室内进行解锁。...

基础设置17.2-硬件ID、ADBS查看

(HWID)硬件ID查看 在此处可查看当前飞控硬件板卡上的核心传感器 ADSB ADSB = Automatic Dependent Surveillance–Broadcast（广播式自动相关监视） ADS-B Out ：有人机 / 民航...

基础设置18.0-户外校准指南针

概述 如果无人机接入GPS模块，并且需要进行悬停定点飞行、任务航线飞行。那么必须进行指南针校准。 如果只是玩姿态模式，不接入GPS模块，指南针不校准也不影响。 WFG100飞控板上已集成了内置罗盘，如果发现一直无法校准内置罗盘，校准到100...